高地隙自走式喷雾机多轮转向系统设计与试验.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.015 高地隙自走式喷雾机多轮转向系统设计与试验 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 3 李摇 伟 摇 薛摇 涛 摇 毛恩荣 摇 杜岳峰 摇 李摇 臻 摇 何雄奎 (1.中国农业大学工学院,北京 100083;2.现代农业装备优化设计北京市重点实验室,北京 100083; 3.中国农业大学理学院,北京 100193) 摘要:大型高地隙自走式喷雾机在田间作业过程中,由于整车地隙高、质量以及体积较大,导致换行及转场作业困 难,影响作业效率。 为提高喷雾机的机动性能和作业效率,设计了一套全液压多轮转向系统,并提出了基于PID控 制方法的四轮转向系统控制方法。 在建立全液压转向系统数学模型的基础上,应用Matlab/ Simulink 进行了转向系 统仿真分析。 仿真结果表明:四轮转向过程中后轮转角对前轮转角的跟随存在0郾04 s 的滞后,最大转角跟随误差 为2郾82毅,误差在阿克曼转向理论允许范围之内,满足转向要求。 基于研发的3WPG 3000型大型高地隙自走式喷 雾机,搭建了多轮转向系统实车试验平台,进行了后轮对前轮转向角的跟随控制试验,试验结果表明:在田间随机 转向试验过程中,最大转角跟随误差为2郾60毅,满足四轮转向要求,验证了所设计的多轮转向系统的响应性、准确性 和稳定性。 关键词:高地隙喷雾机;全液压转向系统;四轮转向;数学模型;Matlab/ Simulink; 田间试验 中图分类号:S49 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2019)01鄄0141鄄11 Design and Experiment of Multifunctional Steering System for High Clearance Self鄄propelled Sprayer 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 3 LI Wei 摇 XUE Tao 摇 MAO Enrong 摇 DU Yuefeng 摇 LI Zhen 摇 HE Xiongkui (1.College of Engineering,ChinaAgricultural University,Beijing 100083,China 2.Beijing Key Laboratory of Optimized DesignforModernAgricultural Equipment,Beijing 100083,China 3.College of Science,ChinaAgricultural University,Beijing 100193,China) Abstract:During the field operation of high clearance self鄄propelled sprayer,due to the high ground clearance,large quality and volume of whole vehicle,leading to difficultiesin line changing and transfer operations that affects the efficiency of operation. In order to improve the operating efficiency of the sprayer,a steering mecha