一种含间隙两转动一移动解耦并联机构混沌现象辨识-中国机械工程.PDF

一种含间隙两转动一移动解耦并联机构混沌现象辨识———侯雨雷 汪 毅 李明洋等 暋 暋 暋 一一种含间隙两转动一移动解耦 并联机构混沌现象辨识 1 1 1 1 2 侯雨雷 汪 毅 李明洋 曾达幸 李慧剑 暋 暋 暋 暋 暋 , , 1.燕山大学 秦皇岛 066004 , , 2.燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室 秦皇岛 066004 : , 摘要 以自主提出的PU飊RCRR飊CRRR两转动一移动解耦并联机构为研究对象 针对虎克铰的运 , ; 动副间隙 结合 Lankarani飊Nikravesh接触力模型与牛顿 欧拉法建立了机构动力学模型 分析了机构的 , 。 , 动态响应 并通过 Poincare映射以及最大李雅普诺夫指数对机构混沌现象予以辨识 研究结果表明 含间隙的两转动一移动解耦并联机构的动力学响应中确实存在混沌现象。 : ; ; ; 关键词 并联机构 间隙 动力学 混沌辨识 中图分类号: : / TH113暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.13.010 j ChaosIdentificationofTwoRotationalandOneTranslationalDecouled p ParallelMechanismConcernin Clearance g 1 1 1 1 2 HouYulei暋Wan Yi暋LiMin an 暋Zen Daxin 暋LiHuiian g gy g g g j , , , 1.YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g 2.Ke Laborator ofMechanicalReliabilitforHeav EuimentsandLareStructuresof y y y y q p g , , , , HebeiProvinceYanshanUniversit QinhuandaoHebei