机器人技术数学基础.ppt

. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 需要在黑板上画、推导。 * * * * 需要在黑板上画、推导。 需要在黑板上画、推导。 需要推导 * * 需要推导 需要推导 * * * * * * * * * * * 解2：用计算的方法 根据定义1，我们有： 以上均以固定坐标系多轴为变换基准，因此矩阵左乘。 如果我们做如下变换，也可以得到相同的结果： 例2：①先平移Trans (4,-3,7)；②绕当前 轴转动90o； ③绕当前 轴转动90o；求合成旋转矩阵。 （2-20） 解1：用画图的方法 解2：用计算的方法 （2-21） 式（2-20）和式（2-21）无论在形式上，还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论： 动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况： 定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 定义2：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 结果均为动坐标系在固定坐标中的位姿（位置+姿态）。相对于固定坐标系， 也就是说，动坐标系绕自身坐标轴做齐次变换，要达到绕固定坐标系相等的结果，就应该用相反的顺序。 右乘的意义： 机器人用到相对变换的时候比较多 例如机械手