关节式教学机器人的研制-机械设计与理论专业论文.docx

摘要：本研究课题在苏州大学机电系实验室提供的关节式教学机器人机 摘要：本研究课题在苏州大学机电系实验室提供的关节式教学机器人机 构的基础上，完成了硬件电路设计和软件编程，实现了计算机开环控制。同时 在理论上，结合几何法和解析法的优点，提出了一种新的机器人逆运动学求解 法，建立了关节式教学机器人的动力学模型。通过仿真运算，评估了它的力学 特性，为今后关节式机器人的机械系统和控制系统的设计和改进提供了一定的 理论依据和经验。 关键词：关节式教学机器人：机器人逆运动学：几何法；解析法： 机器入动力学仿真 Abstraet：Based on the structure ofthe experimental articulated robot which provided by the college of eleclromechnic of Suzhou University,The research has completed the hardware circuit design and software program and realized the computer open． 100p contr01．At the same time，a new algorithm for the inverse kinematics of the robot has been presented by taking advantage of geometric algorithm and analytical algorithm and the dynamic model of the experimental articulated robot has been established．By analyzing the simulation results，the robot performance has been evaluated in order to offer ttleoretical basis and experience for further desigra i13． mechanical system and control system． Key words：experimental articulated robot；robot inverse kinematics； analytical algorithm；geometric algorithm；dynamic simulation ofrobot y y 750070 谢辞 本研究是在导师桂世和教授悉心指导下完成的。先生治学严谨， 他一再强调做学问要有科学的态度，来不得半点马虎。送他审阅的论 文，连数学符号前后引用不一致的疏漏之处都用铅笔认认真真的 一 圈出。在生活中，先生平易近人，是位可亲可敬的长者，他对晚辈的 成长十分关心并给予真诚的帮助。在此谨向导师表示崇高的敬意和衷 心的感谢! 在关节式教学机器人的研制和论文的撰写过程中，我还得到了苏 州大学机电系王富东博士的热情帮助。王博士学识渊博，有丰富的实 践经验，和他合作使我受益匪浅。 此外，苏州大学机电系的黄民柱研究员、张炜工程师，苏#IN尔 卡特公司的席鸣先生为关节式教学机器人的研制提供r相关资料和实 验设备，在此向他们和所有关心、支持和帮助过我的老师、同学表示 诚挚的谢意。 关节式教学机器人的研制序言 关节式教学机器人的研制 序言 机器人的发展概况 很久以前，人类就幻想有一种能实现如人的手脚一样自由、灵 活运动的机械。据史书记载，早在三国时期，蜀国的军事家诸葛亮 就发明了“木牛流马”，它能在崎岖的山路上行走，用来运送粮草， 支援战争，是今天步行机器人的“鼻祖”。 但真正意义上的机器人直到二十世纪中叶才出现。1954年美国 人乔治．德沃尔(G．Devel)首次设计出第一台电子可编程序的工业 机器人。1961年美国万能自动化(Unimation)公司的第一台Unimate 机器人在美国通用汽车公司投入使用，由于它适应柔性自动化的要 求，因而得到了迅速的发展。三十年来，机器人技术发展之迅速， 应用领域之广，完全出乎当初人们预料之外。今天，机器人已广泛 应用于汽车、电子、核工业、服务业、医疗卫生等领域，从事着焊 接、喷漆、搬运、装配、外科手术等工作。甚至在海底、太空等人 类极限能力以外的环境中作业。 纵观机器人的技术发展过程，可将其划分为三代。第一代机器 人为可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所 编程序完成一些简单重复性作业，而遥控操作机的每一步动作都要 靠操作人员发出。第二代机器人为感知机器人。它带有外部传感器， 可进行离线编程，能在传感系统支持下，具有不同程序感知环境并 自行修正程