含有分数阶PID控制器随机动力系统可靠性分析.PDFVIP

第 １７卷第 １期２０１９年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．１ １６７２⁃６５５３／ ２０１９／ １７⑴／ ６５⁃８ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ Ｆｅｂ．２０１９ 含有分数阶ＰＩＤ控制器的随机动力系统可靠性分析∗ １† １ ２ １ 李伟 　 张美婷 　 赵俊锋　 黄冬梅 （１．西安电子科技大学 数学与统计学院，西安　 ７１００７１） （２．西北工业大学 理学院应用数学系，西安　 ７１００７２） 摘要　 随着粘弹性材料在工程结构中的广泛应用，刻画工程结构中粘弹性材料遗传特性和长记忆性的分数 阶微积分成为研究的热点，特别是具有分数阶微积分特点的ＰＩＤ控制器更是从理论上和应用上受到关注．本 文研究高斯白噪声激励下含有分数阶ＰＩＤ控制器的随机结构动力系统的可靠性问题．利用慢变过程的特征 以及广义积分的性质，对分数阶ＰＩＤ控制器在数学上进行了近似处理，之后应用能量包络随机平均法确定 了可靠性函数满足的后向Ｋｏｌｍｏｇｏｒｏｖ方程以及首次穿越时间统计矩满足的广义Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方程．结果表明： 在分数阶控制器中，较小的分数阶α和较大的分数阶β 均可以得到较为理想的可靠性结果，并且这些均与 蒙特卡洛仿真结果一致，验证了方法的有效性和正确性． 关键词　 分数阶ＰＩＤ控制器，　 随机平均法，　 可靠性函数，　 随机动力系统，　 噪声激励 ＤＯＩ：　 １０．６０５２／ １６７２⁃６５５３⁃２０１８⁃０３９ 数阶ＰＩＤ控制的推广，由于引入了分数阶次的积 引言 分、微分，即增加了２个可调节的参数，其控制器参 随着分数阶微积分在数学领域的蓬勃发展，其 数的调整范围变大，使其控制器的设计更加灵活， 应用逐渐受到关注，并已经成功应用于科学、工程、 控制性能更加优良．另外，考虑到现实的许多系统 材料等多个领域．例如在材料科学中分数阶微积分 是属于分数阶而非整数阶的，因此引入分数阶ＰＩＤ ［１］ 可以更好地刻画粘弹性材料的本构关系 以及体 控制方法，探讨分数阶ＰＩＤ 的控制性能，具有重要 ［２］ 现既有粘性又有弹性的高分子材料的遗传特性 ； 的理论意义与实际应用价值． ［３］ 在生物医学中模拟药物控释系统中的扩散过程 ； 分数阶ＰＩＤ控制器的出现是一个里程碑，使得 在环境力学中刻画渗流、污染物在地层中的迁移 研究者的视角从对分数阶控制的理论研究逐渐转 ［４］ 等 ．不仅如此，分数阶微积分的理论与应用发展 移到应用研究．在Ｐｏｄｌｕｂｎｙ分数阶ＰＩＤ控制器的理 还开辟了一个新的领域———分数阶ＰＩＤ控制．最早 念启发下，众多学者先后在分数阶ＰＩＤ 的算法、参 的分数阶控制这一概念可追溯到 １９６０ 年，日本学 数设定以及工程应用方面取得了长足的进步．其中 者Ｍａｎａｂｅ在Ｔｕｓｔｉｎ一篇多目标位置控制的文章基 主要的工作包括：文献［７］在网络控制系统中借助 础上提出了分数阶控制这一观点，但因理论和计算 分数阶ＰＩＤ控制器解决了时滞和数据缺失问题；文 的局限性，这一概念在很长一段时间内都未取得实 献［８］利用分数阶ＰＩＤ控制器实现了六自由度飞