基于模糊控制的放射性试剂分装机器人.pdf

DO I :10.19650/j .cnki .cj si.2009.02.020 30 　 2 Vo.l30 No.2 2009 2 ChineseJournalofScientificInstrument Feb.2009 陈　勇, 吕霞付 (　　4 00065 ) 　:, ( )。, 、。 (), , 、, 。, 。 :;;;; :TH789　　:A　　:4 60.40 Fuzzycontrolforradiativereagentdilutinganddividingrobotarms ChenYong, LvXiafu (KeyLaboratoryofNetworkControl IntelligentInstrumen,tMinistryofEducation, ChongqingUniversityofPostsandTelecommunication,sChongqing400065, China) Abstrac:tToavoidhurtingdoctorsandoperatorsduringdilutinganddividingradioisotop,eanewmethodisde- scribedinthispape,rwhichisbasedonfuzzycontrolofradioisotopeautomaticdilutinganddividingrobotarm.sA fuzzycontrollerisdesignedtocontroltherobotarmsandthestateoftherobotarmsismonitoredon-lin.eThesystem isbasedontheideaofintegratedcontro,lwhichpositionstherobotarmsproperly, stablyandeffectively.Thesystem meetstherequirementofradioisotopedilutinganddividing, thati,shighprecision, nopollution, andsoon.The tryoutoftherobotarms(system)inhospitalshasachievedgoodresult.s Keywords:robotarm;fuzzycontro;lradiativereagen;tdiluting;dividing [ 1-4] () 。 1　　　 ,, ( ), 、 。, ,,, , 。, ,。 [5 -6] , ( ) :1) ,, ,、;2 )、 ,, 。、 ,。,, 。, ( ) 。: ,, ( 、, )。 　:2007 -12　　ReceivedDat:e2007 -12 　 : (06 C262 1511138860507007) 　 2 　 : 　　33 1 ( )。 。 , 、 ( DSP )。, , 。 , 。, Takagi-Sugeno 。 Riccati, , ( ) 。 , ( ) 。:1) ( );2 )