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毕业设计说明书
GRADUATE DESIGN
设计题目：SCARA机器人结构设计
学生姓名：
专业班级：
学 院：
指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692
2007
目 录
TOC \o 1-6 \h \z HYPERLINK \l _Toc169931085 摘 要 PAGEREF _Toc169931085 \h １
HYPERLINK \l _Toc169931086 Abstract PAGEREF _Toc169931086 \h 2
HYPERLINK \l _Toc169931087 1 机器人总述 PAGEREF _Toc169931087 \h 3
HYPERLINK \l _Toc169931088 1.1机器人的定义及特点 PAGEREF _Toc169931088 \h 3
HYPERLINK \l _Toc169931089 1.1.1机器人的定义 PAGEREF _Toc169931089 \h 3
HYPERLINK \l _Toc169931090 1.1.2机器人的特点 PAGEREF _Toc169931090 \h 3
HYPERLINK \l _Toc169931091 1.2 机器人的构成及分类 PAGEREF _Toc169931091 \h 4
HYPERLINK \l _Toc169931092 1.2.1 机器人的构成 PAGEREF _Toc169931092 \h 4
HYPERLINK \l _Toc169931093 1.2.2 机器人的分类 PAGEREF _Toc169931093 \h 5
HYPERLINK \l _Toc169931094 1.3机器人的应用与发展 PAGEREF _Toc169931094 \h 7
HYPERLINK \l _Toc169931095 1.3.1 机器人的应用 PAGEREF _Toc169931095 \h 7
HYPERLINK \l _Toc169931096 1.3.2 机器人的发展 PAGEREF _Toc169931096 \h 8
HYPERLINK \l _Toc169931097 1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计 PAGEREF _Toc169931097 \h 10
HYPERLINK \l _Toc169931098 1.4.1 SCARA机器人的研究意义 PAGEREF _Toc169931098 \h 10
HYPERLINK \l _Toc169931099 1.4.2 SCARA机器人的特点 PAGEREF _Toc169931099 \h 11
HYPERLINK \l _Toc169931100 1.4.3 传动方案 PAGEREF _Toc169931100 \h 12
HYPERLINK \l _Toc169931101 1.5 本文的研究内容 PAGEREF _Toc169931101 \h 12
HYPERLINK \l _Toc169931102 2 SCARA机器人机械结构设计 PAGEREF _Toc169931102 \h 14
HYPERLINK \l _Toc169931103 2.1机器人驱动方案的对比分析及选择 PAGEREF _Toc169931103 \h 14
HYPERLINK \l _Toc169931104 2.1.1机器人驱动装置 PAGEREF _Toc169931104 \h 14
HYPERLINK \l _Toc169931105 2.1.2机器人驱动方式 PAGEREF _Toc169931105 \h 15
HYPERLINK \l _Toc169931106 2.2自由度步进电机的选择 PAGEREF _Toc169931106 \h 16
HYPERLINK \l _Toc169931107 2.2.1第一自由度步进电机的选择 PAGEREF _Toc169931107 \h 16
HYPERLINK \l _Toc169931108 2.2.2 第二自由度步进电机的选择 PAGEREF _Toc169931108 \h 17
HYPERLINK \l _Toc169931109 2.2.3 第三自由度步进电机的选择 PAGEREF _Toc169931109 \h 18
HYPERLINK \l _Toc169931110 2.2.4 第四自由度步进电机的选择 PAGEREF _Toc169931110 \h 19
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