电动辅助转向系统之设计与调校验证.PDF

中華民國力學學會第三十五屆全國力學會議 國立成功大學 100 年 11 月 18-19 日 The 35th National Conference on Theoretical and Applied Mechanics, November 18-19, 2011 電動輔助轉向系統之設計與調校驗證 胡聰賢 1 、葉智榮、何世榮、邱賢昌 財團法人車輛研究測試中心 1 E-mail:elvishu@artc.org.tw 摘要 有許多論文提出數種控制邏輯，針對車輛行駛條件，改 本論文的主要目標為設計一套電動輔助轉向 善車輛的動態響應 [3~5] 。這些研究的標的通常為各式 (Electric Power Steering, EPS) 系統與其控制策略於乘用 各樣的控制邏輯，例如車輛橫擺響應的控制、回正控制 車上應用，並針對該系統性能與車身側向動態響應進行 和摩擦補償控制。 轉向輔助特性的調校與測試驗證。電動輔助轉向系統的 本論文主要的目的為針對電動輔助轉向系統的設 主要功能是透過機電控制裝置提供駕駛者轉向的輔助 計、調校與驗證進行研究與探討，提出一套完整的開發 力。該系統裝設有一個馬達於轉向路徑上提供轉向輔助 流程，其中包含系統架構訂定、建模分析、控制器設計、 力矩，同時應用一個扭力桿(Torsion bar) 以及其對應之 硬體設計、機構設計、調校流程到最終的測試驗證等。 感測器，估測駕駛者施加在方向盤的扭力，並將該估測 文中會先對車輛研究測試中心所發展之電動輔助轉向 值轉成電壓訊號，成為輔助力矩控制迴路的控制命令。 系統的控制架構進行說明與介紹，探討整個轉向控制的 而安裝電動輔助轉向系統於車輛上之應用將帶來轉向 三個主要控制迴路的核心。經過模擬、分析與實驗後， 手感的議題。系統中的力矩漣波或干擾等有可能引起轉 將整個核心控制邏輯與策略實現於硬體晶片上，並應用 向系統發生振盪現象，更會透過輔助馬達將該效應放 於控制驅動自行研發的小齒輪式電動輔助轉向 大。本論文提出一種三個階層的電動輔助轉向系統核心 (Pinion-type EPS) 系統中。接著，將開發完成的系統裝 控制架構進行轉向控制，透過控制技術在設計初期改善 載於實車上進行原型車的試驗，依循目標需求發展出一 轉向手感，增強轉向穩定性。於系統完成後，同時發展 套完整的調校流程。最後再依高速、低速與靜止三個測 一套電動輔助轉向系統之調校程序，透過調校的手法， 試條件規劃三個測試項目與驗證流程，以利於進行轉向 使目標車之轉向特性符合使用者需求與市場趨勢。最 性能與整車側向動態之測試驗證。 後，再針對需求分別於高速、低速與靜止三種條件提出 測試規劃與測試流程，於試車場 (Proving Ground)進行整 2. 電動輔助轉向系統設計 車的轉向性能測試與側向動態驗證，確認該目標車輛轉 電動輔助轉向系統應用電動馬達在駕駛者有轉向 向穩定性與轉向手感。 需求時，提供適當的輔助力，輔助駕駛者轉向。圖 1所 關鍵詞 ：轉向輔助、轉向控制、轉向調校。 示為一個完整的小齒輪式電動輔助轉向系統之結構，其 關鍵零組件包含，方向盤、轉向柱和轉向軸、扭力桿與 1. 前言 其扭力感測器、電動馬達、