MATLA自控原理.pptVIP

mag与相位phase(° 4.9.1 Bode图的绘制 2. [mag, phase]=bode(sys, w) 或 [mag, phase, w]=bode(sys) 计算系统的幅值mag与相位phase(°) 可通过公式 Magdb＝20log(mag) 转换为对数幅值。 Nyquist图 ]=nyquist w]=nyquist re与虚部im. 4.9.2 Nyquist图的绘制 1. nyquist(sys, w) 精确绘制系统的Nyquist图 2. [re, im]=nyquist(sys, w) 或 [re, im, ] nyquist(sys) 计算系统的实部re与虚部im. Nichols图 4.9.3 Nichols图的绘制 1. nichols(sys, w) 精确绘制系统的Nichols图 2. [mag, phase]=nichols(sys, w) 或 [mag, phase, ] nichols(sys) 计算系统的幅值mag与相位phase(°). 50 25 s + 2 s + 1 2 例 对于系统传递函数 G ( s ) = 下列程序将给出该系统对应的伯德图。 ----MATLAB Programl1.4---- num=50; den=[25,2,1]; bode(num,den); grid; title(‘Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 对于系统传递函数 G(s)=50/(25s +2s+1)的伯德图 下列程序将给出该系统对应的伯德图。 ----MATLAB Programl1.4---- num=50; den=[25,2,1]; bode(num,den); grid; title(‘Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 利用MATLAB 进行系统设计 本节借助MATLAB软件，进一步讨论了控制系统校正网络的设计问题，所采用的设计方法仍然是频率响应法和s平面上的根轨迹方法。讨论时，仍以6.4节的转子绕线机控制系统为例，展示如何用MATLAB文本来进行计算机辅助设计与开发，以获得满意的系统性能。结合这个设计实例，本节再次考虑了超前和滞后两种网络，并MATLAB程序画出了相应的系统响应曲线。 其中 设计绕线机控制系统时，我们考虑稳态跟踪误差的同时，还应兼顾超调量和调节时间等性能指标，因此，简单的增益放大器无法满足实际需要。在这种情况下，我们将采用超前校正网络或滞后校正网络来校正系统。此外，为了充分说明采用MATLAB的辅助设计过程，我们将用Bode图方法来设计超前校正网络，同时又用s平面的根轨迹方法来设计滞后校正网络。 1. 转子绕线机控制系统 系统的设计目标是：使绕线机系统对斜坡输入有很高的稳态精度。系统对单位斜坡输入R(s)=1/s*s 的稳态误差为： 首先考虑简单的增益放大 器Gc(s),此时有 系统的稳态误差为： 由此 可见，K的取值越大，稳态误差Ess越小，但增加K的取值将对系统的瞬态响应产生不利的影响。图6.32给出了不同K值下的系统响应，从中可以看出，当K=500时系统对斜坡输入的稳态误差为10%，而系统对阶跃输入的超调量则高达70%，调节时间长达8s。这样的系统根本不能满足实际要求，因此必须为系统引入较为复杂的校正网络，既超前校正网络或滞后校正网络。 图 6.32 超前校正网络能够改善系统的瞬态响应性能，因此，我们首先尝试采用它来校正系统，并采用Bode图方法进行校正网络设计。超前校正网络的传递函数为： 其中 。 给定的系统设计要求是： （1）系统对斜坡输入响应的稳态误差小于10%， ； （2）系统对阶跃输入的超调小于10% （3）按2%准则的调节时间T,不超过3s, 根据给定的设计要求，有关的近似公式可以写成：` 求解上述方程可得： 由此可以推知，系统的相角裕度为： 在明确了频率域内的设计要求之后，就可以按照下面的步骤设计超前校正网络： （1）绘制K=500时未校正系统的Bode图，并计算相角裕度 （2）确定所需的附加超前相角； （3）根据 ，计算校正网络参数α； （4）计算10 logα，在未校正系统的Bode图上，确定与幅值增益-10logα对应的频率 ； （5）在频率 附近绘制校正后的幅值增益渐近线，该渐近直线在 处与0db线相交，斜率等于未校正时的斜率加上20db/dec。确定了超前校正网络的零点。再根据p=αz，计算得到超前校正网络的