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新型3-CPSRPPS机构的动力学分析-南京天文光学技术研究所.PDF
机 械设 计与制 造 第 10 期
38 Machinery Design ＆ Manufacture 2013 年 10 月
新型 3-CPS/RPPS 机构的动力学分析
李 徽 1，3 ，杨德华 1，2
（1.中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所，江苏南京 210042 ；
2.中国科学院天文光学技术重点实验室，江苏南京 210042 ；3.中国科学院研究生院，北京 100049）
摘 要：多 自由度并联机构在各工程领域有着广泛的应用背景。在补充新型 3-CPS/RPPS 机构运动学中速度分析和加
速度分析的基础上 ，以牛顿-欧拉方程为主要工具 ，对动力学反 向问题进行 了基础的理论研究和分析 ，以 Pro/E 动力学
分析工具辅助完成 了动力学正向问题。并在分析过程中，对 比了传统 Stewart 平 台和该新型 串并机构。该分析方法和流
程对 多 自由度机构研究提供借鉴和参考。最后通过对大型射电望远镜 中主动面板的误差敏感分析，指 出了该机构部分
运动解耦的优势及其应用前景。
关键词：串并机构；六自由度机构；动力学分析；牛顿-欧拉方程；部分运动解耦
中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001-3997 （2013）10-0038-04
Dynamics Analysis of a Novel 3-CPS/RPPS Mechanism
LI Hui1，3，YANG De-hua1，2
（1.National Astronomical Observatories/Nanjing Institute of Astronomical Optics Technology ，Chinese Academy of
Sciences，Jiangsu Nanjing 210042 ，China；2.Key Laboratory of Astronomical Optics Technology ，Jiangsu Nanjing Institute
of Astronomical Optics Technology ，Chinese Academy of Sciences ，Jiangsu Nanjing 210042 ，China；3.Graduate University
of Chinese Academy of Sciences ，Beijing 100049，China）
Abstract ：Multi-DOF mechanism has a wide potential application and bright prospect in most engineering domains. It presents
a basic theoretical study and an integrated dynamic analysis on the basis of velocity and acceleration analysis of kinematics of
a novel 3-CPS/RPPS mechanism by the method of Newton-Euler dynamical equations and Pro/E dynamical analysis tool.
Additionally ，the comparison is put forward between the classic Stewart platform and this novel Serial-Parallel-Concept-
based （SPC-based）
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