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一、二等点标石 二、RTK的系统组成 1、RTK系统基准站的组成和作用 2、RTK流动站的组成和作用 3、RTK流动站的组成和作用 二、GPS定位的基本原理 卫星（xs,ys,zs）与接收机（x,y,z）之间的距离 ρ建立的关系式为： 实际上因接收机钟差改正 是未知数，接收机必须同 时至少测定四颗卫星的距离 才能解算出接收机的三维坐标。 基本原理： 空间距离后方交会 ρ2 ρ3 ρ4 ρ1 定位原理和方法： 1、伪距定位（精度较低） 测量GPS卫星的伪噪声码从卫星到达用户接收机天线的传播时间，进而计算出距离。 2、载波相位定位（精度较高） 测定来自GPS卫星的载波信号和接收机产生的同频参考信号之间的相位差Δф。 GPS控制网 返回 RTK概述 RTK（Real Time Kinematic）技术是GPS实时载波相位差分的简称。这是一种将GPS与数传技术相结合，实时解算进行数据处理，在1~2s的时间里得到高精度位置信息的技术。 它自20世纪90年代初问世以来，极大的拓展了GPS的使用空间，使GPS从只能进行控制测量的局面中摆脱出来，开始广泛应用于工程测量。 一、RTK的工作原理 RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台接收机置于流动站上，基准站和流动站同时接收同一时间相同GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值及时的通过无线电无线电数据链电台传递给共视卫星的流动站，以精化其GPS观测值，得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。 下面以美国天宝导航有限公司生产的4800GPS双频接收机为例，说明RTK的系统组成，天宝RTK系统由下列两部分组成： 如下图所示，RTK系统基准站由基准站GPS接收机及卫星接收天线、无线电数据链电台及发射天线、直流电源等组成。其作用是求出GPS实时相位差分改正值。然后将改正值及时地通过数传电台传递给流动站以精化其GPS观测值，得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。 图8-1 Trimble4800GPS—RTK基准站配置图 GPS－RTK作业能否顺利进行，关键的问题是无线电数据链的稳定性和作用距离是否满足要求。它和无线电数据链电台本身的性能，发射天线的类型，参考站的选址，设备的架设，环境无线电的干扰情况等有直接的关系。 由于数据链电台采用400～480MHZ高频载波发送数据，而高频无线电信号是沿直线传播的，这就要求参考站发射天线和流动站接收天线之间无遮挡信号的障碍物，这些障碍物在陆地上主要由地形、建筑物、无线电信号发射台等；在海上则主要是地球曲率的影响。 为了尽量避免参考站设备之间相互干扰，在作业时，大于25W的数据链电台发射天线距离GPS接收天线至少2m，最好6m以上；发射天线与电台的连接电缆必须展开，以免形成新的干扰源。 RTK数据链无线电发射机（TRIMMRKⅡ）的工作频率为UHF频段（400～480MHZ），当功率一定时，发射距离随天线高度增加而增加，如下式所示： 式中：4.24——为天宝经验值； H1 ——电台的天线高； H2 ——流动站的天线高； （8-1） 例：天宝4800GPS接收机使用的TRIMMRKⅡ无线电数据链电台发射功率为25W，电台天线高为9m，流动站的天线高为2m，试计算流动站工作的最远距离？ 解：已知H1 = 9 m，H2 = 2m，根据公式可计算出流动站在开阔地带工作的最远距离为： 注：该距离是在无任何遮挡物的空旷地带的理论值，实际上要根据实地情况来确定，要留有余量，根据经验，在城市要将电台天线架设在高楼顶上，才可能达到10公里左右的距离。 由于无线电数据链电台发射功率为25W，耗电量大，故直流电源的电流选择应大一些，一般选择12V60A或12V120A为宜，这样，可保证一定的工作时间。 3.闭合导线的计算 闭合导线的计算步骤与附合导线基本相同，需要强调以下两点： (1)角度闭合差的计算 n边形闭合导线内角和的理论值应为： （2）坐标增量闭合差的计算 根据闭合导线本身的特点： 理论上 实际上 北 2 1 4 3 78.16m 105.22m 129.34m 80.18m 辅助计算 点号 观测角 （右角） °′ 改 正 数 ? 改正角 °′ 1 2 3 4 坐标 方位角 α 距离 D m 点号 1 2 3 4 增