机械原理-第3章节.pptVIP

第3章平面机构的运动分析 例3-2 齿轮连杆组合机构,齿轮2角速度ω2， 求ω6 ？ C c2 (c3) c1 P A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 方向： ？ √ √ ∥AB 大小： ？ 已知 √ ？ akC2C1 由于上式中有三个未知数，故无法求解。 可根据3构件上的C3点进一步减少未知数的个数。 arC2C1 aC1n aC1t 大小： 方向： C→D ⊥CD √ √ ∥AB √ ？ C c2 (c3) c1 P C A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 akC2C1 arC2C1 aC1n aC1t C ？ 大小： 方向： C→D ⊥CD √ √ ∥AB √ ？ c1′ n′ c2′ (c3′ ) k′ p’ 取速度比例尺?a , 作加速度多边形。 由加速度多边形可得： （顺时针） c2 (c3) c1 P C A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 akC2C1 arC2C1 aC1n aC1t C c1′ n′ c2′ (c3′ ) k′ p’ atC3 arC2C1 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak ?哥氏加速度存在的条件： 判断下列几种情况取B点为重合点时有无ak 2）两构件要有相对移动。 1）牵连构件要有转动； 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时， ? 滑块5移动的速度vF、加速度aF ? 构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角速度a3、a4、a5。 典型例题分析 解：1. 画机构运动简图 E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A 2. 速度分析： (1) 求vB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A (2)求vC: c e3(e5) b e6 P(a、d、f) （3） 求vE3: 用速度影像求解 （4） 求vE6: 大小： 方向： ？ √ ? ⊥EF √ ∥xx （5） 求w3、w4、w5 ; / 3 s rad BC bc l v l v BC CB m m w = = 3. 加速度分析 (1) 求aB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A (2) 求aC及a3、a4 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CD 其方向与 (3) 求aE ：利用影像法求解 (4) 求aE6和a6 E→F ⊥EF √ ⊥xx ∥xx 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A n?6 k? e6? akE6E5 = 2?5?vrE6E5 LOGO 机械工程学院 第三章 平面机构的运动分析 基本要求： 明确机构运动分析的目的和方法； 理解速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置； 能用瞬心法对简单高、低副进行速度分析。 能用图解法和解析法对平面二级机构进行运动分析。 本章重点： 速度瞬心的概念和“三心定理”的应用； 通过机构位置矢量多边形建立机构的位置矢量方程； 应用相对运动图解法原理求二级机构构件上任意点和构件的运动参数。 本章难点： 对有共同转动且有相对移动的两构件重合点间的运动参数的求解。 机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 机构运动分析的目的 位移、轨迹分析 A C B E D HE HD ① 确定机构的位置（位形），绘制 机构位置图。 ② 确定构件的运动空间，判断是否发生 干涉。 ③