机械原理第二章节2-3.pptVIP

第二章 机构的结构分析与综合 例2 作业 * §2.1 机构的组成及运动简图 §2.2 机构的自由度计算及机构运动确定条件 §2.3 机构的高副低代、结构分析和组成原理 §2.3 机构的高副低代、结构分析和组成原理 一、平面机构的高副低代 二、平面机构的结构分析 三、平面机构的组成原理 §2.3 机构的高副低代、结构分析和组成原理 一、平面机构的高副低代 目的：表明平面高副与平面低副之间的内在联系 使平面低副机构的运动分析和动力分析方 法能适用于一切平面机构。 定义：研究在平面机构中用低副代替高副的条件和方法,(简称高副低代)。 要求：为了使机构的运动保持不变，进行高副低代必须满足的条件是： (1)代替机构和原机构的自由度必须完全相同。 (2)代替机构和原机构的瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同。 一、平面机构的高副低代 A O 1 r 1 r 2 B B A O 1 O 2 O 2 n n 1 1 4 2 3 2 3 分析：当机构运动时，距离AO1，O1O2＝r1+r2，BO2 均保持不变，高副C被构件4和位于O1，O2的两个 低副来代替。 方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别位于高副两元素接触点处的曲率中心。 平面机构中高副低代的方法 A B O1 O2 3 1 2 n n A B C O1 O2 分析：机构运动时，随着接触点的改变，O1，O2相对于构件1和2的位置也发生变化。O1，O2间的距离也发生变化。因此，对于一般的高副机构，在不同位置有不同的瞬时代替机构。 方法: 过接触点C作公法线n－n。在公法线上找出两轮廓曲线在接触点处的曲率中心O1和O2，再用两个转动副O1和O2 将构件4与构件1，2分别相连。 具有任意曲线轮廓高副机构 高副低代最简单的方法是用两个转动副和一个构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两轮廓接触点的曲率中心。 平面机构中高副低代的方法 构件1和构件2分别为绕A点和B点转动的两个园盘，其几何中心分别为Ol和O2，这两个园盘在C点接触组成高副。由于高副两元素均为圆弧，故Ol、O2即为构件1和构件2在接触点C的曲率中心，两圆连心线Ol、O2即为过C点的公法线。 机构运动时，园盘1的偏心距AOl、两圆盘半径之和OlO2及圆盘2的偏心距BO2 均保持不变， A 1 B C 2 3 O1 O2 ?1 r1 r2 A B 1 2 O1 4 3 O2 平面机构中高副低代的方法 高副机构可以用右图所示的铰链四杆机构A0lO2B来代替。代替后机构的运动并不发生任何改变，因此能满足高副低代的第二个条件。由于高副具有一个约束，而构件4及转动副Ol、O2也具有一个约束，所以这种代替不会改变机构的自由度，即满足高副低代的第一个条件。 A 1 B C 2 3 O1 O2 ?1 r1 r2 A B 1 2 O1 4 3 O2 平面机构中高副低代的方法 1 A O1 B C 2 A B 2 A B 2 4 4 1 1 C 3 3 3 O1 O1 (a) (b) (c) 摆动从动件盘形凸轮机构 两接触轮廓之一为直线，由于直线的曲率中心趋于无穷远处，所以这一端的转动副演化成移动副。 两种特殊情况下的高副低代方法 二、平面机构的结构分析 二、平面机构的结构分析 2. 平面机构的结构分析 1. 基本杆组的概念 任何机构都包含有机架、原动件和从动件系统三部分。 由于每个原动件具有一个自由度，且原动件数与机构自由度数相等，故从动件系统的自由度必为零。 从动件系统有时还可再拆成更简单的自由度为零的构件组。 最后不能再拆的最简单的自由度为零的构件组－－称为基本杆组(basic Assur group)。 1. 基本杆组的概念 1. 基本杆组的概念 讨论全部为低副的基本杆组的组成 设全部为低副的基本杆组由n个构件和PL个低副组成，按自由度计算公式得 n＝2，PL ＝3； n＝4，PL ＝6； n必为2的整倍数，PL为3的倍数 1. 基本杆组的概念 Ⅱ级杆组（Grade II Assur Group ） 最简单的组合为ｎ=２，PL=3，即由2个构件和3个低副构成的基本杆组，称为Ⅱ级杆组(简称Ⅱ级组)。 所有运动副均为转动副的杆组称为杆组的基本形式。如果一个或多个转动副被移动副代替，则得到同级杆组的派生形式。 Ⅱ级杆组的基本形式 Ⅱ级杆组的派生形式 1 2 A B 1 2 A B C C RRR RRP 3 Ⅱ级杆组（Grade II Assu