基于PID结构的间接自校正控制.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.3 基于PID结构的间接自校正控制 3.3.1 PID控制器的表达形式 连续形式 其中， 为比例系数，或称比例增益； 为积分时间常数； 为 微分时间常数， 为偏差信号，其定义为 ， 为参 考输入， y为输出， 为控制器输出。 传递函数形式 离散全量形式 * 离散增量形式 其中 由此可知，PID的参数 、 和 已经被新控制参数 、 和 所代替。 对式（3-17）进行z变换，得离散脉冲传递函数 因此有下列形式 (3-17) * 其中 式（3-19）与式（3-2）相比，有 另外，还有一些变化形式，如 其中 其中 （3-19） * 3.3.2 基于PID结构的间接自校正控制 设被控对象为 其中有关量的含义与式（3-1）相同。采用式（3-19）做控制器，则有 设期望闭环特征多项式为 令闭环特征多项式为期望的闭环特征多项式，即 (3-22) * 现在的任务是要解出G多项式的系数来。由于d为大于或等于 1