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26 1 ( ) Vol. 26 No. 1
2005 1 Journal of Huaqiao University ( Natural Science) Jan . 2005
2005)
PID
方 千 山
( 36202 1)
PID . .
PID
TP 273+ . 4 A
PID .
.
. PID
. PID
1~ 3
.
. PID PID
1
. PID
ZieglerNichols ISTE .
4 ~ 7
. .
PID .
.
1 PID
PID
1 t de ( t)
u ( t) + Kp [ e( t ) + e ( t) dt + Td ] . ( 1)
T dt
i 0
( 1) , e ( t) = r( t) - y ( t) , K , T , T .
p i d
u = K [ e ( k) - e ( k - 1)] + K e (k) + K [ e ( k) - 2e ( k - 1) + e ( k - 2) ] . ( 2)
p i d
G( s ) = U( s )/ E ( s ) = KP ( 1 + 1/ Tis + Tds ) . ( 3)
, . ,
, PID .
2
8
, .
( 1962) , , , . Email: fangqs@ hqu. edu . cn
1 : PID 39
, . ITAE ,
. , , .
e ec, M t .
p s
, GA , ,
, .
, . ,
, 1 .
1 PID
, , . e
ec , PID 3 K , K , K . K , K , K
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