自动控制原理电子教本ch4文档资料.pptVIP

第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小结 第4章 根轨迹法 学习重点 了解根轨迹的基本特性和相关概念； 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能。 为了尽快把握绘制根轨迹的要领，请牢记： 绘制根轨迹----依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的辐角条件，画出的是闭环极点的轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 ? 4．? 实轴上的根轨迹 如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。 如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。 劳斯表中某一行元素为零，则表示在复平面内存在一些大小相等符号相反的实跟或共轭虚根。大小相等符号相反的实跟或共轭虚根可由辅助方程求出。辅助方程的阶数总是偶数，并且等于符号相反的实跟或共轭虚根的个数。 根轨迹的概略图主要根据（1）、（2）、（3）、（4）、（8）规则 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-10 一单位反馈控制系统如图所示，试绘制以K和 为参数的根轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 令 据此作出 对应的根轨迹，如下