第八章 航天器的导航与制导 航天器控制原理 教学课件.ppt

8.1 航天器导航的概念与分类 8.2 航天器的自主导航系统 8.3 航天器的轨道机动与轨道保持 8.4 航天器的交会与对接 8.5 航天器的再入返回控制 8.6 星际飞行的导航与制导 航天器导航就是轨道确定。航天器轨道确定基本上可分为两大类：自主和非自主。非自主测轨由地面站设备，例如雷达，对航天器进行跟踪测轨，并且在地面上进行数据处理，最后获得轨道位置信息。相反，若航天器的位置和速度等运动参数用星上测轨仪器(或称导航仪器)来确定，而该仪器的工作不依赖于位于地球或其他天体的导航和通信设备，那么轨道确定(空间导航)则是自主的。 自主导航存在两种方式：被动或主动。被动方式意味着与航天器以外的卫星或地面站没有任何合作，例如空间六分仪；而主动方式意味着与航天器以外的地面站或卫星(例如数据中继卫星)有配合，例如全球定位系统。另外还存在一个问题需要考虑，即航天器自主轨道确定与姿态确定是相互关联或者互相独立的。一般说来由于轨道比姿态变化缓慢的原因，希望轨道确定和姿态确定互相分开，特别在精度要求很高的场合。但是有许多敏感器，例如空间六分仪、陆标跟踪器、惯性测量部件、太阳和星敏感器等，既可以作轨道确定系统的敏感器，同样地也可作姿态确定系统的敏感器。根据这些敏感器所得到的信息，设计相应软件，经过计算机进行数据处理和计算，就可以得到有关轨道和姿态的数据。在这种情况下，姿态和轨道确定是相关联的。 空间自主导航系统按它的工作原理可分为五大类: (1)测量对于天体视线的角度来确定航天器的位置 (2)测量地面目标基准来确定航天器的位置和姿态 (3)对已知信标测距 (4)惯性导航方法 (5)组合导航方法 基于上节介绍的自主导航原理的实际航天器导航系统有很多种，本节将首先着重介绍全球定位系统(GPS)和(天文)惯性导航两种自主导航系统。前者属于对已知信标测距类主动或自主导航系统，而后者属于被动式(组合)自主导航系统。 北斗导航试验应用图 8.2.1 全球定位系统(GPS) 全球定位系统(GPS)是一个全球性的新型卫星导航系统，它可为各种运动物体即用户提供连续、实时的导航，同时给出用户的3个位置坐标、3个速度分量以及精密时间。作为全球定位系统用户的各种运动物体可以是航空飞行器、航海舰船，甚至地面运动的汽车和人。近年来，全球定位系统在航天器自主导航中的应用已受到了人们广泛的重视。 全球定位系统是以卫星作为导航台的无线电导航系统，由三部分组成。 (1)导航卫星：是空间导航台，它接收和储存地面站制备的导航信号，再依次向用户发射。它接收来自地面站的控制指令并向地面站发射卫星的遥测数据。 (2)地面站组：包括主控站、监测站、注入站等多种地面站和计算中心。地面站组收集来自卫星及与系统工作有关的信息源的数据，对数据进行处理计算，产生导航信号和控制信号，再由地面站发送给卫星。 主控站设有精密时钟，是GPS系统的时间基准，各监测站和各卫星的时钟都须与其同步。主控站设有计算中心，根据各监测站送来的各种测量数据，编制各卫星星历、计算各卫星原子钟钟差、电离层、对流层校正参量等。主控站在处理数据完成并计算编制后，将数据送到注入站。 注入站当卫星通过其视界时，将其储存的导航信息注入卫星。注入站还负责监测注人卫星的导航信息是否正确。注入站每天向卫星注入一次新的导航数据。 (3)用户设备：用于接收和处理导航信号，进行定位计算和导航。对于航天器而言，用户设备属于星载设备。GPS系统采用无源工作方式，这给航天器定位带来很大方便。 接收天线接收卫星发射的导航信号，从中提取卫星星历、距离及距离变化率、时钟校正参量、大气校正参量等，将这些数据及其他一些数据(例如用户的估计位置等)送至计算机，算出航天器在空间直角坐标系中的坐标，或将空间直角坐标转换成航天器所需的其他坐标。 GPS系统的组成结构如图8.2所示。 图8.2 GPS系统组成方框图 GPS系统是一个庞大而又复杂的系统，它的主要特点是： (1)能够实现全球、全天候导航：能够提供连续、实时的三维空间坐标、三维速度和精密时间，而且具有良好的抗干扰性能； (2)具有高精度：三维空间定位精度优于10 m，三维速度精度优于O.03 m／s，时间精度为20～30 ns。航天器每次定位需要4颗导航星； (3)生存能力强：这并不意味着每一颗导航星的抗攻击能力强，而是整个GPS系统