基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发.docx

DOI: 10． 3969 / j. issn. 1001 － 3881. DOI: 10． 3969 / j. issn. 1001 － 3881. 2014. 14. 035 基于 PLC 的数控焊接变位机控制系统开发 覃福江，林义忠，刘庆国 ( 广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西南宁 530004) 摘要: 根据机器人焊接系统对数控变位机的要求，采用松下 FP-X 系列 PLC 作为控制核心，利用其脉冲输入 / 输出通道 与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统，实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能，配置了触摸式操 作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明，所开发的控制系统基本可行。 关键词: 数控焊接变位机; PLC; 位置控制; 联动 中图分类号: TP23 文献标识码: B 文章编号: 1001 － 3881 ( 2014) 14 － 113 － 3 Development of Control System of Welding Positioner Based on PLC QIN Fujiang，LIN Yizhong，LIU Qingguo ( Guangxi Manufacturing System and the Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology， Mechanical Engineering College，Guangxi University，Nanning Guangxi 530004，China) Abstract: According to the requirements of robot welding system to positioner，Panasonic FP-X series PLC was used as the con- trol core． The pulse input / output channels，servo motor and encoder were used to constitute the position servo system． The rotary / pitching axis position control and continuous path control were achieved． Touch type man-machine interface and standard interface for welding robot were used． The no-load test and operation prove the control system is basic feasible． Keywords: NC welding positiner; PLC; Position control; Linkage 对提高焊接质量和焊接效率有着不可或缺的作用，当 焊缝处于水平或者船型状态时，焊接效果最佳。通用 型焊接变位机可以通过回转和翻转两个运动来实现焊 件的任意姿态［2］。传 统基于 PLC 的运动控制系统， 由于受 PLC 单步扫描时间长的影响，其循环扫描实 时性严重受限制。要用 PLC 实现闭环控制，必须实 现精确的采样周期。为了提高电机速度控制的精度和 响应速度，一般要求采样周期小于 100 ms［3］。随 着 PLC 单步扫描时间大幅缩短，这个问题得到有效的解 决。该焊接变位机系统以通用型焊接变位机为设计目 标，通过对变位机架构的重新规划和设计，缩短焊接 变位 机 传 动 链， 减 少 传动环节中累计误差， 利用简单的硬件资源， 实现精密 度 高 的 传 动 系统。 变 位 机 机 械 本 体如 图 1 所 示 ( 由 作 者所在研 究 室 设 计 开 发) ，其系统原理框图 在对焊接产品质量的要求不断提高和劳动力成本 大幅上升的背景下，机器人焊接系统正在被广泛地采 用，其中的焊接机器人已经实现了系列化和批量化生 产，方便购买且成本较低，而与之配套的数控焊接变 位机则需要专门定制，其成本较高，影响了焊接机器 人的推广和使用。随着技术的进步，PLC 吸取了微电 子技术和计算机技术的最新成果，其控制功能扩大， 从单机自动化、生产线的自动化，到整个工厂的生产 自动化，从柔性制造、工业机器人到大型分散型控制 系统，PLC 均担当着重要角色［1］。文中开发了以 PLC 为核心的 2 轴焊接变位机的数控系统。目前大部分型 号 PLC 都具有高速脉冲输出和高速脉冲计数的功能， 结合伺服电机内置高分辨率编码器，可以