典型机构应用.ppt

一、含平行四边形机构的平面机构 一、含平行四边形机构的平面机构 一、含平行四边形机构的平面机构 二、工程机械（多自由度）--液压挖掘机 三、包装（印刷、纺织等轻工）机械 四、工业机器人中的开链机构 六、工业机器人中的闭链机构 七、多轴数控机床中的闭链机构 一、柔性机构及其应用 一、柔性机构及其应用 一、柔性机构及其应用 二、欠余驱动机构 三、冗余驱动机构和冗余自由度机构 四、变胞机构 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 三、闭链机构的其他应用 MBB BO105飞行模拟器 手术机器人 新型机构 1. 柔性机构构件。 依靠构件的弯曲、变形或具有的弹性来产生运动、传递能量和力的机构。 一般采用柔性运动副（无摩擦、无间隙），因而柔性机构具有精度高的特点，同时柔性机械系统零件数量少，装配工艺简单等特点。 2. 柔性运动副。 S R U P 无摩擦、无间隙 运动分辨率和精度高 运动范围小 柔性运动副力学和刚度模型 薄板结构柔性移动副 柔性球面副 3. 柔性机构的应用—微操作机器人。 1） 微操作技术 微切割操作 光纤对准 随着科学技术的不断发展和进步，人类研究的科学领域已深入到我们不能直接感受到的微观领域，如工程、医学、医疗、生物、光学和材料等领域，其工作对象越来越小，完成这类工作必须借助于特殊的工具和手段，因此，微操作技术就成为人类通向微观领域的关键技术。 目前，微观操作领域涉及生物医学工程，精密对接或定位，MEMS器件微装配、微光刻等。 3. 柔性机构的应用—微操作机器人。 2） 微操作机器人 芬兰Kallio 研制的液压驱动微操作机器人 Orion微操作并联机器人 3. 柔性机构的应用—微操作机器人。 2） 微操作机器人 哈工大研制的微操并联作机器人 北京航空航天大学研制的 两种微操作并联机器人 3）. 微操作机器人分析 6-PSS微操作并联机器人 位置反解方程 速度反解方程 速度正解方程 4） 微操作机器人分析 6-PSS微操作并联机器人 即当驱动力 时 正交结构6-PSS微操作并联机器人有限元网格模型 正交结构6-PSS微操作并联机器人的Z向变形图 移动副变形量为 有限元分析 4） 微操作机器人分析 6-PSS微操作并联机器人 正交结构6-PSS微操作并联机器人系统 1. 压电陶瓷驱动器 2. 微操作机械本体 3. 显微镜 4. 六维鼠标 5. LVDT测微仪 6. 压电陶瓷驱动电源 7. 计算机 4. 柔性机构的应用—六维力/力矩传感器。 六维传感器 4. 柔性机构的应用—六维力/力矩传感器。 六维传感器 1. 欠驱动机构的概念与特点 欠驱动机构是指原动件数目小于自由度数的机构。这类机械系统能够以较少的驱动数量实现较复杂的运动，不仅可以简化机械系统的复杂程度，降低机械系统的重量、体积和制造的成本，同时提高了运动的灵活度。 因此欠驱动机构在移动机器人、太空机器人和航天飞行器、起重机械、倒立摆系统均有应用。 2. 欠驱动机构的应用 欠驱动机构在移动机器人、太空机器人和航天飞行器、起重机械、倒立摆系统均有应用。 2. 欠驱动机构的应用 欠驱动机构在移动机器人、太空机器人和航天飞行器、起重机械、倒立摆系统均有应用。 3. 欠驱动机构分析 视频 * * 典型机构应用 1. 机构拓扑结构分析 。 （一）高速并联机械手 1. 机构拓扑结构分析。 （一）高速并联机械手 机械平动其他方法？。 （二）ABB 3-DOF机械手 1. 概述 。 液压挖掘机是工程机械的一个主要机种，它利用铲斗挖掘、铲装土壤和石块，装满后提升铲斗并回转到卸土地点卸土，然后再使转台回转、铲斗下降到挖掘面，进行下一次挖掘。 液压挖掘机广泛应用于矿山开采、道路工程、国防施工、农田水利等基础建设之中，对减轻繁重的体力劳动，加快施工进度，提高劳动生产率具有十分显著的意义。 液压挖掘机的主要组成 液压挖掘机的主要组成 液压挖掘机的主要组成 1-动臂；2-动臂油缸；3-斗杆；4-斗杆油缸；5-铲斗； 6-铲斗油缸；7-摇臂连杆；8-上部转台；9-行走机构 a a 1. 概述。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。。 工业机器人在工业中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、