如何使用USBCAN控制伺服电机控制器(CANopen).docxVIP

GCAN沈阳广成科技有限公司 如何使用USBCAN控制伺服电机控制器 文档版本：2018/3/12 GCAN沈阳广成科技有限公司 写作背景 现在，有很多工业场合都需要用到伺服电机，因为其精度很高、转速很快、抗过载能力强、运行时平稳、加减速相应时间短，并且发热和噪音不是特别明显。在一些需要动力源并且对于精度要求高的，如数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备，都会用到这种电机。 但是，在实际使用的时候，伺服电机可能需要CANopen变频器来驱动，而CANopen变频器一般需要PLC等CANopen主站来控制。最初在通讯的时候，可能会遇到通讯异常，通讯不上的问题，而PLC等CANopen主站显示问题方面不是很直观，就对解决通讯问题造成了不必要的麻烦。 解决问题的方法 使用USBCAM分析仪调试伺服电机驱动器 USBCAN分析仪可以用来调试所有的CAN总线设备，非常方便。对于前面遇到的CANopen伺服电机通讯异常的问题就可以用到USBCAN分析仪来调试，下面我们用广成科技的USBCAN设备来调试伺服电机驱动器。USBCAN-II Pro附带的Ecantools软件的具有CANopen主站功能，可以作为主站和从站通讯，并且界面可以显示从站反馈的信息，可以清楚的了解到从站的状态，从而发现问题。 接线 实物接线图如下图1，这里只接了通讯线，电源线没有接，驱动器与伺服电机连接，驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。在调试的时候，先给伺服上电，在开启ECANtools软件调试，波特率选择500k。 图1 实物接线图 具体的调试和控制 打开软件，选择CANopen调试界面，由于我们已经知道了伺服电机驱动器的节点号使1号，所以选择添加节点1，如下图2所示。 图2 添加节点 使用NMT功能复位，否则会报错，如下图3所示。 图3 复位 使用NMT功能选择“启动节点”，开始调试设备，如下图4所示。 图4 开始 用SDO界面设置驱动器的工作模式和运行参数。点击SDO功能，选择SDO下载（写参数），改变伺服电机的工作模式为速度控制模式，依次填入：索引号为0x6060、子索引为0x0、数据类型为一个字节、数据为0x03，点击发送（send），如下图5所示，发送之后SDO会有应答。 图5 设置模式 设置目标转速，索引号为0x60FF、子索引为0x0、数据类型为四个字节、数据为0x60FF，点击发送（send），如下图6所示，发送之后SDO会有应答。 图6设置目标转速 设置伺服驱动器的状态，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送（send），如下图7所示，发送之后SDO会有应答。 图7 第一个参数 索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007，点击发送（send），如下图8所示，发送之后SDO会有应答。 图8 第二个参数 启动电机，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600F，点击发送（send），如下图9所示，发送之后SDO会有应答同时电机会工作。 图9 启动电机 停止，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送（send），如下图10所示，发送之后SDO会有应答同时电机会停止。 图10 停止 三、总结 通过上述的方式，可以用USBCAN分析仪来控制调试伺服电机的CANopen变频器，可以发现通讯失败的原因，进而做出相应的调整，使设备正常工作。可以看出用ECANtools软件的CANopen主站调试CANopen从站的操作非常简单，只要输入相应的索引号等参数就可以控制，而CANopen设备的这些索引号都在相应的设备手册中有具体的说明，节省了大量时间。