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关节型机器人腰部结构设计要领 ［摘要］关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机 械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之 一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动 装配、喷漆、搬运、焊接等工作。机器人是近30年发展起 来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。 在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动 化，改善劳动条件，提高产品和生产效率的有效手段之一， 也是新技术革命的一个重要内容。 ［关键词］关节型机器人自由度腰部结构设计 中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号： 引言：自古以来，人们所设想的机器人一般是一种在外 形和功能上均能模拟人类只能的机器。特别是在20世纪20 年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来 机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，更使 机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现 实生活中，一些民间工匠根据这些文学描绘，也制造出一些 仿人或仿生的机器人。 一：主要分类 六轴联动关节机器人 按照关节机器人的构造分类: 1、 五轴和六轴关节机器人 拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、 弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、 锻造、铸造等。 2、 托盘关节机器人 托盘关节机器人，未安装托盘 二个或四个旋转轴，以及机械抓