基于重复控制的永磁同步电机伺服系统研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TM351 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree in Engineering STUDY ON THE SERVO SYSTEM OF PMSM BASED ON REPETITIVE CONTROL Candidate： Zhang Qian Supervisor： Prof. Ma Xiujuan Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Electrical Engineering Affiliation： School of Information and Electrical Engineering Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 电动仿真转台是航空航天领域中用于半实物仿真的重要设备，随着航空航天 工业的迅速发展，对仿真转台各项性能提出了更高的要求。本文以电动仿真转台 的电机伺服控制系统为研究对象，研究永磁同步电机伺服系统控制策略和控制效 果，引入重复控制技术，提出基于重复控制的无静差永磁同步电机伺服控制系统， 大大改善了系统的动静态性能。 首先，建立了永磁同步电机的数学模型，根据坐标变换理论推导出电机在 αβ 静止坐标系及 dq 旋转坐标系下的变换方程。以电机数学模型为基础，研究了永磁 同步电机矢量控制策略和直接转矩控制策略，两种策略中的逆变电路都采用电压 矢量脉宽调制（SVPWM）技术。在 Matlab/Simulink 环境中，对控制系统参数进 行了优化，并进行了仿真研究，直接转矩控制系统的动态响应更快。 然后，分析了重复控制技术，重点研究了重复控制器的设计及实现方法。根 据永磁同步电机矢量控制及直接转矩控制特点，将重复控制技术应用到两种控制 策略中。建立了两种控制系统的模型，并进行仿真研究。仿真结果表明，基于重 复控制器的矢量控制策略电流和位置变量稳态运行无静差，动态跟随性能好；基 于基于重复控制器的直接转矩控制策略电磁转矩脉动小，系统运行稳定。 最后，阐述了电动仿真转台的组成结构及系统的工作过程，对两种改进的伺 服系统仿真进行分析，仿真表明系统的位置跟随性能良好。 关键词：永磁同步电机；矢量控制；直接转矩控制；SVPWM 调制；重复控制 - I - 哈尔 哈尔滨工业大学工程硕士论文 Abstract Electrical simulation turntable in aerospace fields is an important divice for semi-physical simulation experiment. With the rapid development of the aerospace industry, higher requirments are proposed to the simulation turntable. In this paper ,taking the dynamo’s servo control system of electrical simulation turntable as an object, the strategy and effection of permanent magnet synchronous motor (PMSM) are studied. After introducing repetitive control technology, the servo system of PMSM based on repetitive control is proposed, and the dynamic and static performance are improved. Firstly, the mathematical model of PMSM is established. Transformation equation under the ?? static coordinate and the dq rotating coordinate is derived according to the theory of coordinate transformation. Based on the mathematical model, the vector modulation and direct to