计算机控制技术8-计算机控制系统设计与实现.ppt

数学模型与控制算法 采用飞升曲线法来确定电热油炉温度控制的传递函数。 电热油炉出口温度的飞升曲线如图8.8所示。系统是带纯滞后 的一阶对象，其传递函数为 8.3.3 数学模型建立 1 根据温度变化曲线的要求，可将其分为三段来进行控制：自由升温段、保温段和自然降温段。而真正需要电气控制的是前面两个阶段，即自由升温段和保温段。为避免过冲，从室温到80%额定温度为自由升温段，在±20%额定温度时为保温段。输入的电功率为，=0时电功率最小，=1时为全功率。在自由升温段中，希望升温越快越好，总是将加热功率全开，因此得到自由升温段控制方程：当温度时，已较接近需要保温的值，为此采用保温段控制方程。保温控制方法有多种，如果采用比例控制，由于电热元件所加功率的变化和油温变化之间存在一段时间延迟，因此当以温差来控制输出时，系统只有在温度与给定值相等时才停止输出。 控制规律的选择和参数计算 2 这时由于油温变化的延迟性质，油温并不因输入停止而马上停止上升，从而超过给定值。滞后时间越大，超过给定值也越大。油温上升到一定程度后，才开始下降，并下降到小于给定值时系统才重新输出。同样，由于油温变化滞后于输出，它将继续下降，从而造成温度的上下波动，即所谓的振荡。考虑到滞后的影响，调节规律必须加入微分因数，即PD调节。有了PD调节，系统输出不仅取决于温差的大小，还取决于温差的变化速率。当油温从自由