技术方案-哈尔滨工程大学极品飞车1号PPT课件.pptVIP

基于CCD传感器循迹智能车的 硬件及图像处理设计;引言;;与A/D相比硬件二值化 的优点： 1.速度更快； 2.电路简单，稳定，易于实现； 3.可以通过电位器灵活调节阈值，具有一定的环境适应能力； 4.相比于AD采集数据量大大减小 5.通过在二值化电路中设置滞回区间，能够有效滤除图像中的噪点，提高图像质量;1.2硬件二值化方案的设计;方案一：滞回电压比较型二值化电路;方案一：滞回电压比较型二值化电路;方案二：自适应二值化电路;1.2硬件二值化方案的设计;1.2硬件二值化方案的设计; ;2.2 MCU及其外设供电系统设计; 在本系统中，我使用的传感器为SONY-CCD模拟摄像头，需要12V电源进行供电，而系统中所使用的电池能够提供的电压为7.2V至8.3V，无法直接满足传感器的需求，因此需要搭建升压电路为摄像头提供电源。 在方案设计上，由于智能车所使用的电池的电压随着智能车的运行在不断变化，为了确保电源升压后的稳定性，我们仍借鉴前几届的方案，决定先降压稳压，之后利用稳定的电源进行升压，确保CCD供电电源的稳定。;2.智能车系统的电源设计;2.智能车系统的电源设计;图2.6 12V电源端原理图;2.4 舵机电源电路设计;2.5 电路整体设计; 摄像头在提取图像时，由于成象器件拍摄姿态和选用光学器件的种类不同，将会有不同程度的几何失真，在前几届采用普通镜头时，图像畸变的程度并不明显。 随着比赛规则由双线更改为单线，为了获取更多有效的图像信息，大多数队伍都采用了广角镜头，但采用广角镜头会使图像畸变严重，导致图像处理的难度增加。图3.1为更换广角镜头后通过视频采集卡获得的图像。 由于摄像头图像采集回来的图像除了有标准的梯形失真外，还有由镜头、偏振片等因素导致的不规则桶形失真和帕形失真。几种常见的失真现象如图3.2。; 对于失真图像的校正，我们的研究思路是：任何一种几何失真都可以用原始图像坐标和畸变图像坐标之间的关系加以描述，因而只需得到原始图像坐标和畸变图像坐标，就可以找出它们之间的对应关系，对图像进行坐标变换，从而得到校正图像。 由于失真问题主要原因由于摄像???镜头更换所引起，因此主要的图像失真为桶形失真。我们只需对图像中的桶形失真进行校正就能获得较好的效果。 通过校正前后的图像对比，我们发现经过图像校正后图像失真明显减少，降低了图像处理的难度，同时也使图像更加规则，稳定。;;3.图像校正;图4.1 典型的圆形碳杆 固定摄像头方案;;即使是平常的调试过程中，这种情况会令智能车的调试效率大打折扣，很多时候大家不得花一定时间去重新校正摄像头位置。 若这些问题在比赛中发生，在修车时在没有电脑辅助的情况下很难将其恢复至原始状态…… 为了解决这些问题，我们决定采用 方形碳杆的摄像头夹持方案;图4.3 采用方形碳杆固 定摄像头方案;4.方形碳杆的摄像头夹持方案;结论;谢谢!