机械工程控制基础ppt幻灯片频率特性分析.pptVIP

第四章 频 率 特 性 分 析;4.1 频率特性概述 4.2 频率特性的图示方法 4.3 闭环频率特性（自学） 4.4 频率特性的特征量 4.5 最小相位系统与非最小相位系统 4.6 利用MATLAB对系统进行频率特性分析; 时域分析的缺陷 ;频域分析： 频率特性分析法是经典控制理论中常用的分析与研究系统特性的方法。 频域分析的目的：以输入信号的频率为变量，在频率域，研究系统的结构参数与性能的关系。 频率特性包括幅频特性和相频特性，它在频率域里全面地描述了系统输入和输出之间的关系即系统的特性。 频率特性在有些书中又称为频率响应。本书中频率响应是指系统对正弦输入的稳态输出。 通过本章的学习将会看到，频率特性和频率响应是两个联系密切但又有区别的概念。;频率特性分析方法具有如下特点： 这种方法可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。;优点：;4.1 频率特性概述;由Laplace反变换得：;幅值是频率的函数 相位是频率的函数 输出频率不变;2、频率特性;二、频率特性的求法;2 、用传函G(s)的s换为j?来求;复数的运算法则：;3）两复数相乘：幅值相乘，相位相加;相频特性：?(?)=-arctanT?;例 求闭环传函为 的频率特性;3、实验方法求频率特性进而求G(s) (当传函未知时采用);系统;2、通过分析不同的谐波输入，以获得系统 的动态特性;4.2 频率特性的图示方法; 以频率特性|G(j?)|?G (j?)作为一矢量，当?由0变化到?时，矢量的端点在复平面上形成的轨迹称为Nyquist图。;2 、典型环节的Nyquist图;比例环节Nyquist图;（2）积分环节;积分环节Nyquist图;（3）微分环节;微分环节Nyquist图;（4）惯性环节;注意到：;（5）一阶微分环节;无论?为何值;（6）振荡环节;幅频特性： ;实频特性： ;几点说明;应用频率特性分析系统性能的基本思路：;三、频率特性的特点和作用;振荡环节的Nyquist图;二阶系统的Nyquist图;谐振现象;由振荡环节的幅频特性曲线可见，当? 较小时，在? = ?n附近，A(?)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr 对应的频率?r 称为谐振频率。;由此可求出：;谐振峰值：;（7）二阶微分环节的Nyquist图;二阶微分环节Nyquist图;（8）延时环节;延时环节Nyquist图;3、Nyquist图的一般形状;2） 分别求?=0和?=?时的幅值和相位;3）当曲线跨象限时，求曲线和实轴或虚轴的交点；当曲线不跨象限时，求起始点的渐进线;4）勾画大致曲线;例：;确定渐近线：;（2）Nyquist图的一般形状;b. 当?=∞时;系统类型;2）当系统含有一阶微分环节（导前环节）时， Nyquist曲线将发生“弯曲”;二、频率特性的对数坐标图(Bode图）; 1 2 3 4 lg?;纵坐标;采用Bode图表示频率特性的优点：;2、典型环节的Bode图;=0 ??1;L(?);（3）微分环节 G(s)=s;（4）惯性环节;高频段(? 1/T );一阶惯性环节Bode图;转折频率（? ＝ 1/T );;L(?);（5）一阶微分环节 G(s)=Ts+1;一阶微分环节相当于高通滤波器 因此，一阶微分环节对高频信号有较大的放大作用，这意味着系统抑制噪声能力的下降。;（6）振荡环节;高频段(? ?n);对数相频特性;振荡环节Bode图;渐近线误差分析;由图可见，当? 较小时，由于在? = ?n 附近存在谐振，幅频特性渐近线与实际特性存在较大的误差，? 越小，误差越大。; 当0.38?0.7时，误差不超过3dB。因此，在此? 范围内，可直接使用渐近对数幅频特性，而在此范围之外，应使用准确的对数幅频曲线。; 准确的对数幅频曲线可在渐近线的基础上，通过误差曲线修正而获得或直接计算。;（7）二阶微分环节;-40dB/dec;（8）延时环节（ G(jω)=1∠-Tω ）;3、绘制系统Bode图的步骤;3） 确定各环节的转折频率（ω=1/T）;6）画出系统的Bode图的渐进线;-90;4.3 闭环频率特性（自学）;4.4 频率特性的特征量;二、谐振频率?r和相对谐振峰