机械工程控制基础幻灯片-第一章.pptVIP

机械工程控制基础;重要性： 为“机械设计制造及其自动化”专业必修课，是机械工程类 专业，特别是机电工程类专业的重要理论基础之一。 “方法论”：系统、动态、本身特性（内因）、外界输入干 扰（外因）。 应用： 数控机床：按预先排定的工艺程序—几何形状 火炮自动瞄准：跟踪雷达、指挥仪—目标 人造地球卫星：按预定轨道发射，并准确回收 ;前期知识：（复变函数、积分变换等）良好的数学、力学、电学基础，一定的机械工程方面的专业知识。 目标：用控制论解决机械工程问题 如：机床工作台低速运动出现爬行现象，驱动工作台移动的 物理模型？ 求解：输入与输出的关系 数学模型： 科研：定性 定量 分析 规律;性质：侧重原理，内容切合工程实际，是一门专业基础课。 以控制论为理论基础，研究机械工程中广义系统的动 力学问题；同时，也是一种“方法论”。 任务及目的：使学生能以动力学的观点而不是静态观点去 看待一个机械工程系统；从整个系统中的信息传递、转换、 反馈等角度来分析系统的动态行为；能结合工程实际，应用 经典控制论的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中 的问题。 ;主要的两个问题： ①对机电系统中存在的问题能用控制论的观点和思维方 法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法。 ②如何控制一个机电系统，使之按规定的规律运动，以 达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。; 1.对建立机电系统的数学模型，Laplace应用，传函及 框图的求取、简化，运算等，应概念清楚，熟练掌握。 2.对经典系统的时域和频域特性，应用清楚的基本概念 并能熟练掌握。 3.掌握判别线性系统稳定性的基本概念和常用判据。 ; 40学时： 第一章 绪论 2 第二章 系统的数学模型 10 第三章 时间响应与误差分析 10 第四章 系统的频率特性分析 10 第五章 系统的稳定性 8 考核方式：闭卷考试 考试成绩80%+平时成绩20% ;第一章 绪论; 自动控制：在没人直接参与的情况下，利用控制装置自动地操纵机器设备或生产过程，使其具有希望的状态或功能。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统。 例如：电炉炉温自动控制系统 （比较人工控制） ;1.人工控制的恒温箱 测量：温度计 被控对象：恒温箱 被控量：温度 控制器：调压器，改变加热电阻丝的电流 观察的温度与要求的温度进行比较—偏差，当低于所要求的T时， 向右移动触头，I 、T 。反之，左移。;2.自动控制的恒温箱; 温度计 热电偶，增加了电气、电机、减速器等。 热电偶测出的电压信号 ，与箱内温度成正比例。 ，经电压及功率放大后，来控制电机的旋转速 度及方向，又经传动机构减速器使调压器的触头移动，使I 或 ，直至T到达给定值。 ,电机停转，完成任务。 ;恒温箱自动控制系统方框图：;人工控制;A.自动控制系统的分类： （一）按有无反馈，可分为： 1.开环控制系统 输入、输出间不存在反馈，输出量对系统的控制作用无影 响，精度取决于系统各部分的标准精度以及工作中元件和参数 的稳定程度。 特点：若不存在内外干扰，且元件参数稳定，系统简单，可保 证足够精度。 如：导弹发射架控制系统;2.闭环控制系统： 输入、输出间有反馈回路，输出量对控制作用有直接影响。 产生控制的关键 偏差。“检测偏差，用以消除之” ;3.闭环与开环控制系统比较： 稳定性：开环（好）；闭环：参数若不当 振荡 不稳定 失控 开环 闭环 精度 成本 结构 简单 复杂 稳定性 若要求复杂且准确度 的控制任务，可将开、闭环控制结合一 起应用 经济、性能 的控制系统。 ;（二）按系统功能（输出变化规律）可分为： 1.自动调节系统（恒值控制系统）—闭环系统 在外界干扰作用下，系统的输出仍能基本保持为常量。 如：恒温调节系统、电热水器、稳压电源。;2.随动系统（伺服跟踪系统）—无章可循 系统的输入量随时间任意变化，输出以要求的精度及时 平稳地复现输入量。 如：炮瞄雷达系统、液压仿形刀架（配钥匙） （飞机的位置—输入，高射炮的指向—输出，高射炮的指向随飞机位