气动上下料机械手的设计.docVIP

分 类 号 密 级 宁宁波大红鹰学院 毕业设计(论文) 气动上下料机械手的设计 所在学院 机电学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 08机自2班 姓 名 俞昱良 学 号 08141010241 指导老师 任丽华 年 月 日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《气动上下料机械手的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日 PAGE 24 PAGE 23 摘 要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的