换刀器设计—末端操作器设计.docVIP

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE 31 页 共 NUMPAGES 31 页 1 引言 机器人技术是一门跨学科的综合性技术,它涉及到力学、机构学、机械设计、气动液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等科学领域，是一门新型的综合性技术，而随着制造业的快速发展，柔性生产自动化的数控加工中心也得到了普及，换刀机器人则是柔性自动化制造中非常重要的机电设备。 1.1 换刀机器人概念及发展状况 从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、私服驱动系统和检测传感器装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志[1]。 1985年美国KT公司通过科研在数控（NC）机床基础上创制出了带自动换刀机器人的多工序加工中心（MC），在一台机床上能实现铣、钻、镗、攻丝多种工序[2]。多复杂箱体型零件加工能减少转换、调整时间，提高精度、效率，自动化，从而可实现减时、节能、省地、减低成本，并能代替