换刀器设计——水平移动系统设计.docVIP

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE 38页 共 NUMPAGES 38页 PAGE 1 绪论 柔性生产自动化的数控加工中心正普及化，换刀机器人作为FMS中非常重要的部分，被越来越受到重视，并也在日新月异的发展。它的出现会使制造业变得更方便化，轻松化。机器人技术涉及力学、机构学、机械设计、液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等众多领域。 1.1 换刀机器人的概念 所谓换刀机器人，就是一个4个自由度的比较复杂并且有快速自动换刀装置的运动机构，在机器人运行过程中需要精确控制末端操作器(手爪)到达指定的位置，需要避开障碍物以及多轴插补运动等。因此，不仅要求每个关节能准确到达各自的设定位置，而且要求各关节之间能恰当地协调，才能最终保证手爪的位置精度，完成换刀动作，实现复杂结构件连续加工过程中的自动换刀。 1.2 换刀机器人的发展 从换刀机器人发展的历史来看，1956年换刀机器人开始萌芽，美国IBM公司研制成功了刀具程序控制装置，同期在日本富士通公司成功研究了数控转塔式冲床。1958年随着计算机辅助制造技术的发展，美国KT公司研制出了带ATC（A—automatic；T—tool；C—change自动换刀装置）的加工中心。随后在1967年出现了柔性制造系统，完整地把换刀机器人和自动上下料机构、交换工作台、自动换刀装置结合，使