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自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 自动控制原理 （第 34 讲） §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1） §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2） §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3） §6.6.2 静态误差系数法（1） §6.6.2 静态误差系数法（2） §6.6.2 静态误差系数法（3） §6.6.2 静态误差系数法（4） §6.6.2 静态误差系数法（5） §6.6.2 静态误差系数法（６） §6.6.3 动态误差系数法（1） §6.6.3 动态误差系数法（2） §6.7 动态性能分析（1） §6.7 动态性能分析（2） §6.7 动态性能分析（3） §6.7 动态性能分析（4） §6.7 动态性能分析（6） §6.7 动态性能分析（7） §6.7 动态性能分析（7.2） §6.7 动态性能分析（8） §6.7 动态性能分析（9） 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 本次课程作业(34) 6 — 14, 15, 16 6 — 17（选做） §6.5.1 s →z →w 映射 §6.5 离散系统的稳定性分析 §6.5.2 离散系统稳定的充要条件 — F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 §6.5.3 离散系统的稳定判据 (1) w域中的劳斯(Routh)稳定判据 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 (3) z域中的根轨迹法 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.6.1 一般方法（利用终值定理） 设 计算稳态误差的步骤 （1）判定稳定性 （2）求误差脉冲传递函数 （3）用终值定理求 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． §6.6.2 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 设 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. 系统稳定条件： 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. K 的稳定范围为： §6.6.3 动态误差系数法 （动态误差系数） 解. 例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期T=1, r(t)=t2/2, 求t=20时的动态误差es(20)=? 6.7.1 闭环极点分布与动态响应 （1）实轴上的闭环单极点 （2）闭环共轭复数极点 §6.7.2 动态性能分析 设 1 计算动态性能的一般步骤 （1）求系统脉冲传递函数 （2）求 （3） （4）确定动态指标 。 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标(σ %, ts )。 解． 用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)． §6.7 动态性能分析（7.1） 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． §6.7 动态性能分析（7.3） 解(1) 例5 采样系统结构图如图所示（T=1）。 (1)绘制当