《可编程控制器》课程设计-坐标式机械手设计.doc

设 计 说 明 书 《可编程控制器》课程设计 全套设计加扣 3012250582 设 计 题 目： 坐标式机械手 学 院： 机电工程学院 学 号： 专业（方向）年级： 14级电气工程及其自动化 学 生 姓 名： 福建农林大学机电工程学院电气工程系 2017年 3 月 1日 PAGE \* MERGEFORMAT19 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc5954 目录 PAGEREF _Toc5954 2 HYPERLINK \l _Toc25926 1、引言 PAGEREF _Toc25926 3 HYPERLINK \l _Toc14316 1.1背景 PAGEREF _Toc14316 3 HYPERLINK \l _Toc19608 1.2设计内容及目的 PAGEREF _Toc19608 3 HYPERLINK \l _Toc24748 2、系统总体方案设计 PAGEREF _Toc24748 4 HYPERLINK \l _Toc1624 2.1 系统硬件配置及组成原理 PAGEREF _Toc1624 4 HYPERLINK \l _Toc9999 2.1.1系统硬件配置 PAGEREF _Toc9999 4 HYPERLINK \l _Toc10602 2.1.2 PLC系统的结构组成 PAGEREF _Toc10602 4 HYPERLINK \l _Toc26567 2.2 系统变量定义及分配表 PAGEREF _Toc26567 4 HYPERLINK \l _Toc17296 2.3 系统接线图设计 PAGEREF _Toc17296 5 HYPERLINK \l _Toc30215 3、控制系统程序设计 PAGEREF _Toc30215 6 HYPERLINK \l _Toc11745 3.1 控制程序流程图设计 PAGEREF _Toc11745 6 HYPERLINK \l _Toc30342 3.2 控制系统的设计思路及设计程序 6 HYPERLINK \l _Toc29226 4、控制系统的上位机设计 PAGEREF _Toc29226 8 HYPERLINK \l _Toc19442 4.1 人机界面选择 PAGEREF _Toc19442 8 HYPERLINK \l _Toc12339 4.2 人机界面设计 PAGEREF _Toc12339 8 HYPERLINK \l _Toc26516 5、系统调试及结果分析 PAGEREF _Toc26516 9 HYPERLINK \l _Toc10805 5.1 PLC程序调试及解决的问题 10 HYPERLINK \l _Toc10353 5.2 PLC与上位机联调 PAGEREF _Toc10353 10 HYPERLINK \l _Toc6670 5.3 结果分析 PAGEREF _Toc6670 10 HYPERLINK \l _Toc1080 结束语 PAGEREF _Toc1080 11 HYPERLINK \l _Toc15595 参考文献 PAGEREF _Toc15595 12 附录：程序梯形图 PAGEREF _Toc381732701 \h 13  1、引言 1.1背景 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的