仿腕关节柔顺并联打磨机器人设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１６年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０２．０５４ 仿腕关节柔顺并联打磨机器人设计与试验 １，２ １ １ １ ２ 朱　伟 　汪　源 　沈惠平 　邓嘉鸣　许兆棠 （１．常州大学机械工程学院，常州 ２１３０１６；２．江苏省数字化制造技术重点实验室，淮阴２２３００３） 摘要：根据柔性并联机构逆向自适应运动原理，设计了一种３转动输出的３ＳＰＳ＋Ｓ仿腕关节柔性并联打磨机构，建 立了机构运动方程，得到了柔性支链变形量与动平台姿态的关系；分析了柔性支链的变形力以及打磨工具打磨力、 输出力矩情况，并建立力学模型；以打磨工具姿态变化和打磨力恒定为目标，对建立的三维模型进行仿真，并通过 样机模拟得到机构的工作参数范围；仿真和试验结果表明，这种打磨机构可根据工件曲面几何形状的改变而实时 改变打磨工具姿态，在有效控制力的前提下可保持打磨头和工件间的接触打磨力不变，该机构设计简单、运动灵 活、方便控制，具有较好的应用价值。 关键词：打磨机器人；腕关节；柔顺并联机构 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０２０４０２０６ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｌｉａｎｔＰａｒａｌｌｅｌＨｕｍａｎｏｉｄＷｒｉｓｔ ＪｏｉｎｔＰｏｌｉｓｈｉｎｇＲｏｂｏｔ １，２ １ １ １ ２ ＺｈｕＷｅｉ　ＷａｎｇＹｕａｎ　ＳｈｅｎＨｕｉｐｉｎｇ　ＤｅｎｇＪｉａｍｉｎｇ　ＸｕＺｈａｏｔａｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａ ２．ＪｉａｎｇｓｕＤｉｇｉｔａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｉｎＬａｂ，Ｈｕａｉｙｉｎ２２３００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｐｏｌｉｓｈｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｆｒｅｅｓｕｒｆａｃｅ，ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｒｏｂｏｔｈａｓｓｏｍｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓｓｕｃｈａｓｃｏｍｐｌｅｘｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙａｎｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｉｎｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ．Ａｈｕｍａｎｏｉｄｗｒｉｓｔｊｏｉｎｔ ｃｏｍｐｌｉａｎｔｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ３ＳＰＳ＋Ｓｕｓｅｄｉｎｐｏｌｉｓｈｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆ ｉｎｖｅｒｓｅａｄａｐｔｉｖｅｍｏｔｉｏｎｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅ，ａｎｄｉｔｓｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ ｃａｎｏｕｔｐｕｔｔｈｒｅｅｒｏｔａｔｉｏｎｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅｍｏｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｑｕａｎｔｉｔｙｏｆｔｈｅｔｈｒｅｅｆｌｅｘｉｂｌｅｂｒａｎｃｈｅｄｃｈａｉｎｓａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃｓｍｏｄｅｌｗａｓｄｅｄｕｃｅｄｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｏｒｃｅｓｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｃｈａｉｎｓ，ｇｒｉｎｄｉｎｇｆｏｒｃｅａｎｄ ｏｕｔｐｕｔｍｏｍｅｎｔｏｆｔｈｅｔｏｏｌ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｅｘｅｃｕｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ３Ｄｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｆ ｔｈｅｔｏｏｌｐｏｓｔｕｒｅｃｈａｎｇｅａｎｄｔｈｅｃｏｎｓｔａｎｔｇｒｉｎｄｉｎｇｆｏｒｃｅ，ａｎ