脊柱导航手术机器人寰枢椎椎弓根双置入实验研究-外科学(骨外科)专业论文.docxVIP

III III I I Ii t 1 111 1 tll ll I III I Y1 92949 1 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研 究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人 或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者： 象知鹤 日期： 年 月 日 学位论文使用授权声明 本人在导师指导下完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属郑州大学。 根据郑州大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部 门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权郑州 大学可以将本学位论文的全部或部分编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或者其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。本人离校后发表、使用学 位论文或与该学位论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为郑 州大学。保密论文在解密后应遵守此规定。 学位论文作者： 桌易佑 日期： 年 月 同 l l 摘要脊柱导航手术机器人寰枢椎椎弓根双置入实验研究 摘要 脊柱导航手术机器人寰枢椎椎弓根双置入实验研究 研究生朱红鹤 导师张春霖 郑州大学第一附属医院骨科 郑州450052 摘要 背景： 寰枢椎椎弓根内固定技术具有稳定的三维固定效果，也使它逐渐成为主流 的颈椎内固定技术，但因其椎弓根容积小、个体变异大，与脊髓、椎动脉及神 经根等重要组织毗邻，使这一部位手术风险极大。文献报道，目前徒手寰枢椎 置入失误率达6％．8％，采用计算机辅助导航包括数字化导向模板提高了置入精 度，但仍有1．7％的失误率。因此，进一步提高经寰枢椎椎弓根置入精度、从而 保证安全已成为亟待解决的重要课题。 目的： 探索自主研制的脊柱导航手术机器人进行寰枢椎椎弓根双置入原理，以建 立一种精度更高、更为安全且简便易行的新方法。 方法： 采用虚拟线段配准即体内外横线竖线配准引导脊柱导航手术机器人经Cl、 C2椎弓根双置入，具体操作步骤如下： 1．设定横线与竖线 术前在头尾向等分椎弓根的寰枢椎CT剖面图像上，首先设定体内横线即正 中矢状线两侧、椎骨后部弧形骨线上随机选取两点的联线，该联线与『F中矢状 摘要线垂直；体内竖线即体内横线与切过寰枢椎后部最远点的水平线间的正中矢状 摘要 线垂直；体内竖线即体内横线与切过寰枢椎后部最远点的水平线间的正中矢状 线线段，这样就在C1、C2椎骨上即体内设置了一条长度已知且相互垂直的横线 与竖线。术中设定体外横线即双置入机器手两定位杆尖端间的联线，体外竖线 即配准器上定位块与标尺最下端间的线段，即设定了长度分别与体内横线和竖 线相等且相互垂直的体外横线与竖线。 2．配准横线与竖线 根据置入前设定的体内、外横线与竖线，在X线侧位透视下，按照以下条 件设定进行配准： (1)两平行定位杆始终垂直于C臂中心投照线，其尖端投影恰好位于该中心 投照线上： (2)X线侧位透视下调整两定位杆，使其中心轴线头尾向等分Cl、C2“椎弓 根”，且两个尖端同时接触并紧压后部骨面； (3)定位块最下端的投影和Cl、C2椎弓根头尾向平分线与后骨皮质边 缘的交点(即头尾向平分椎弓根CT剖面图上C1后弓或C2后部最远点) 的投影刚好接触，这样体内与体外的横线与竖线即分别对应配准。 3．动态监测下双置入 设定双置入机器手两导针中心轴线间的距离与左右两置入点间的距离相等， 且其中心轴线与正中面的夹角与术前测量的椎弓根中心轴线与正中矢状线的夹 角相等，实时动态监测下，脊柱导航手术机器人沿椎弓根中心轴线准确双侧置 入。 4．术后测量 所有寰枢椎标本行椎体侧位、轴位X线投照观察，并行CT扫描与置 入前对比测量：(1)针道与矢状面的夹角post a；(2)针道与水平面夹角post p；(3)置入点距C1横突孑L内侧缘切线或C2椎弓根内侧壁的垂直距离post dm；(4)置入点距椎弓根(后弓)下壁直线的垂直距离post dn。 5．统计学处理 n 摘要所有数据用(；±s)表示，术前术后数据应用SPSSl7．0统计软件进行配对t 摘要 所有数据用(；±s)表示，术前术后数据应用SPSSl7．0统计软件进行配对t 检验，检验水准a---O．05。 结果： (1)所有24个寰枢椎标本，48个椎弓根，均通过双置入方法确定置入 点并控制置入角度在实时动态监测下实现置针。置针后X线侧位、轴位 透视显示置针全部位于椎弓根内，无一例穿破骨皮质。 (2)术前术后置针角度在头尾向、内外向偏差分别为a：O．09+1．01 P=O．53；B：．O．02+1．090，P--O．89。经配对t检验差异均无统计学意义(P O．05) (3)术前术后置