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1;目录;1.课题来源;;常见的机械手结构;;课题研究背景及其意义;国内外发展现状;设计方案的可行性分析和预期目标
整体结构：1.垳架式，2.外置手臂式，预期目标，加工工件类似于端盖，要铣端面和钻孔铰螺纹，要用立式加工中心，若采用垳架式在上方悬空，可能与主轴运动有干涉，故优先采用外置手臂。
动力源：1.步进电机2.液压能3.气压能，采用液压的优点是机械臂力矩大，加工精度要求高，成本昂贵，采用气压成本低，瞬时力矩大，控制较为方便，而精度难以控制，对材料要求较高，采用步进电机，体积小，重量小，功耗相对较低，价格低，但是扭矩普遍小，控制复杂，超负荷容易烧坏
传动件：1.齿轮传动2.链传动，齿轮传动可以保证很准确的传动比，可以传动很大的力，价格便宜，可以承受较大的交变载荷。链传动工作环境要求很低，可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力，传递效率高，但是不能够承受交变载荷。;主要设计内容：
1.机械手应该设计有4个自由度；
2.确定工作范围的大小；
3.确定机械手的负载能力的范围；
4.机械手末端夹具应该设计成为可拆分式，用来夹持不一样的工件；
5.机械手的驱动力为伺服电机，末端夹具体的动力为液压驱动；
6.为了保证传动比，传动件应该使用齿轮。
;主要设计技术指标与参数：
1.机械手的工作半径；
2.机械手的负载能力大小；
3.机械手上夹具体的制造精度；
4.机械手的定位误差；
;参考文献
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