加速度传感器在AHRS中应用.PDFVIP

应用说明 加速度传感器在AHRS 中的应用 30N.AHRS.C.10.13 特点  量程从±5g 至±15g  优异的零偏置稳定性(小于满量程的0.05%)  低温度系数而不需温度校准  超小型20引脚LCC，密封性陶瓷封装 (8.9mm x 8.9mm)  低电压供电  欠压保护  符合RoHS标准的无铅焊接 MS9010，AHRS应用的理想产品 简介 惯性导航是通过自带的加速度传感器和陀螺仪来计算物体（例如飞机）自身位置和速度的过程。姿态 和航向参考系统，即称为AHRS ，是一种可以为飞机或其它在空间中自由移动的物体提供方向，姿态和 偏航信息的多轴传感器。 AHRS 是设计来取代传统的机械陀螺飞行仪表，并能提供卓越的可靠性和准确性。它由三 个轴向上的固态或MEMS （微机电系统）陀螺仪，加速度传感器和磁强计组成。一些 AHRS 使用GPS 接收机，以改善陀螺仪的长期稳定性。人们通常使用卡尔曼滤波器来计 算这些多个来源的结果。 图1: AHRS 各组成部分 的功能 捷联式惯性导航系统需要一个初始化过程来建立飞机机身框架与当地地理参照系统之间的关系。这个被称为对准的过程通常需要设备保持 稳定一段时间，以建立该初始状态。初始化时，惯性参考系统通过自校准过程来使地面坐标系的纵轴与检测到的加速度一致（调平），并 且测量水平地球速率从而初步判断方位角（陀螺仪）。如果已知该飞行器的初始姿态，并且如果陀螺仪能提供精确的数据，那么姿态处理 器就足够了。然而，初始姿态很少能够知道，而陀螺仪也会由于零点漂移、开机稳定性等问题而提供错误的数据。 陀螺仪和加速度传感器都会受到零偏和零点漂移、对准偏差、加速度误差（加速度敏感性），非线性效应（二阶项或 VRE ）、标度因数 误差的影响。磁力计也容易受到磁干扰，而影响对地球磁场的的测量。当系统被安装在其最终放置姿态时，这些误差都将被校正。 AHRS 最大的误差与陀螺仪零点漂移方面有关。如果没有滤波结构来独立地分开加速 度传感器、陀螺仪和磁强计的测量，姿态处理器可能会偏离真实的轨迹。 卡尔曼（Kalman）滤波姿态校正元件，通过校正姿势处理器轨迹和提供陀螺漂移状态 特征,为陀螺仪提供即时校准。加速度传感器可利用地球重力来提供姿态参考，而磁力 计则利用地球的磁场矢量提供航向参考。 1 of 3 应用说明 加速度传感器在AHRS 中的功能 一般情况下，在AHRS 应用程序中, 加速度传感器的作用是提供初始姿态基准（调平），并在飞行过程中，通过纠正陀螺仪的漂移，提供 飞行姿态的校正。 当今市场上各类AHRS 解决方案 - 高精度系统利用环形激光陀螺（RLG）和光纤陀螺（FOG）。 由于是在自动飞行模式下使用，它们需要非常的准确，以防止 大型飞机机翼在起飞和着陆时碰撞到地面，特别是在大雾和极 端天气条件下。这种类型的应用对加速度计有着更高的要求， 其所有的零偏稳定性,包括温度范围、线性、二阶效应和轴偏 等，都必须优于2mg 。 - 低端的AHRS可以用作飞行员视线的辅助工具，或作为备份系 统，通常不需要太高的性能。这种类型的AHRS经常使用在小 型民用飞机