书写机器人研究综述.PDFVIP

第 １１卷第 １期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１１№．１ ２０１６年２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ． ２０１６ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１５０７０６７ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１５５５．００４．ｈｔｍｌ 书写机器人研究综述 １，２ １，２ １，２ １，２ 曾华琳 ，黄雨轩 ，晁飞 ，周昌乐 （１．厦门大学智能科学与技术系，福建 厦门３６１００５；２．厦门大学福建省计算智能与机器人重点实验室，福建 厦门３６１００５） 摘　 要：通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义，明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手， 实现灵活和准确的动作，并且观察动态环境变化。 论文从３个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。 首先介绍 并分析了书写机器人硬件结构的知识，其次回顾了现有的控制机器人书写动作的相关算法，之后介绍了机器人书写 过程中汉字信息的获取方式。 此外，讨论了书写机器人在控制方法和字体获取方法方面的优劣，并指出了书写机器 人可以利用智能控制技术与模仿学习方法来提高书写质量。 最后展望了书写机器人的规模化应用领域。 关键词：机器人；书写机器人；机械手；动作控制；智能控制；模仿学习 中图分类号：ＴＰ２４２．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１６）０１⁃００１５⁃１２ 中文引用格式：曾华琳，黄雨轩，晁飞，等．书写机器人研究综述［Ｊ］． 智能系统学报，２０１６，１１（１）：１５⁃２６． 英文引用格式：ＺＥＮＧ Ｈｕａｌｉｎ，ＨＵＡＮＧ Ｙｕｘｕａｎ，ＣＨＡＯ Ｆｅｉ，ｅｔ ａｌ． Ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ ｃａｌｌｉｇｒａｐｈｙ ｒｅｓｅａｒｃｈ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１６，１１（１）：１５⁃２６． Ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ ｃａｌｌｉｇｒａｐｈｙ ｒｅｓｅａｒｃｈ １，２ １，２ １，２ １，２ ＺＥＮＧ Ｈｕａｌｉｎ ，ＨＵＡＮＧ Ｙｕｘｕａｎ ，ＣＨＡＯ Ｆｅｉ ，ＺＨＯＵ Ｃｈａｎｇｌｅ （１． Ｃｏｇｎｉｔｉｖｅ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｘｉａｍｅｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉａｍｅｎ ３６１００５，Ｃｈｉｎａ；２． Ｆｕｊｉａｎ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ Ｋｅｙ Ｌａｂ ｏｆ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ａｎｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，Ｘｉａｍｅｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉａｍｅｎ ３６１００５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ａｎｄ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ ｏｆ ｃａｌｌｉｇｒａｐｈｙ ｒｏｂｏｔｓ，ｗｅ ｒｅｖｅａｌ ｔｈａｔ ｒｏｂｏｔｉｃｗｒｉｔｉｎｇ ａｂｉｌｉｔｙ ｒｅ⁃ ｑｕｉｒｅｓ ｒｏｂｏｔｓ ｔｏ ｈａｖｅ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍａｎｕａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｏｐｅｒｆｏｒｍｆｌｅｘｉｂｌｅ ａｎｄｐｒｅｃｉｓｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔｓａｓｗｅｌｌ ａｓｔｏｒｅｓｐｏｎｄｔｏ ｄｙｎａｍｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ． Ｉｎ ｔｈｉｓ ｓｔｕｄｙ，ｗｅ ｒｅｖｉｅｗ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｒｅｅ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｔｕｄｉｅｓ ｏｎ ｃａｌｌｉｇｒａｐｈｙ ｒｏｂｏｔｓ． Ｆｉｒｓｔ，ｗｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅａｎｄａｎａｌｙｚｅｅｘｉｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｈａｒｄｗａｒｅ．Ｎｅｘｔ，ｗｅｒｅｖｉｅｗｒｅｌａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｆｏｒｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ ｗｒｉｔｉｎｇ． Ｆｉｎａｌｌｙ，