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顺序控制和数值控制之三 杨根科 上海交通大学自动化系 2007年3月 内容提要 概述 顺序控制器 开环数值控制器 步进电机的控制 小结 步进电机的控制 步进电机：利用电磁铁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的机电式数摸（D/A）转换器 ◆ 输入：脉冲 ◆ 输出：位移 ◆ 脉冲数：决定位移量 ◆ 脉冲频率：决定位移的速度 步进电机的控制（2） 步进电机的工作原理 步进电机的控制（3） ◆ 工作过程： — A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； — B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； — C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； — A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 步进电机的控制（4） ◆ 步进电机的“ 相”和“ 拍” — 相：绕组的个数 — 拍：绕组的通电状态，三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距 ◆ 步进电机的步距角：步进电机每拍步进的角度