多旋翼飞行器设计和控制.PDFVIP

多旋翼飞行器设计与控制 第六讲动态模型和参数测量 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 东方智慧 八卦图 2017/3/20 2 核心问题 怎样建立多旋翼的动态模型以及模型参 数如何测量？ 2017/3/20 3 大纲 1.多旋翼控制模型 2.多旋翼气动阻力模型 3.多旋翼模型参数测量 4.本讲小结 2017/3/20 4 1.多旋翼控制模型 总体描述 （1）刚体运动学模型。跟质量与受力 无关，只研究位置、速度、姿态、角速 位置和姿态 度等参量，常以质点为模型。 刚体运动学模型 多旋翼 （2）刚体动力学模型。它与一般刚体 飞行控 速度和角速度 制刚体 动力学模型最大的不同是，拉力方向始 模型 刚体动力学模型 终与机体轴z轴的负方向一致。 b （3）控制效率模型。六旋翼和四旋翼 拉力和力矩 的区别，就在这个控制效率模型上。 控制效率模型 （4）动力单元模型。以无刷直流电机、 螺旋桨转速 电调和螺旋桨为一组的整个动力机构。 动力单元模型 输入是0～1的电机油门指令，输出是螺 油门指令 旋桨转速。 图6.1 多旋翼的建模流程图 2017/3/20 5 1.多旋翼控制模型 多旋翼飞行控制刚体模型 （1）假设和符号定义 假设1.多旋翼是刚体； 假设2.质量和转动惯量是不变的； 假设3.多旋翼几何中心与重心一致； 假设4.多旋翼只受重力和螺旋桨 拉力，其中螺旋桨拉力沿zb轴负方 向，而重力沿ze轴正方向； 假设5.奇数标号的螺旋桨逆时针转动，偶数标号的螺旋桨顺时针转动。 2017/3/20 6 1.多旋翼控制模型 位置和姿态 刚体运动学模型 多旋翼 飞行控 速度和角速度 制刚体 模型 刚体动力学模型 拉力和力矩