应用神经网络非参数模型自适应控制.PDFVIP

( ) , 2005, 27 (4) : 280~ 284 CN 53- 1045/ N ISSN 0258- 7971 Journal of Yunnan Uni ersity 1 2 1 2 朱娟萍 , 侯忠生 , 陆正福 , 熊 丹 ( 1. , 650091; 2. , 100044) : , I/ O , , . : ; BP ; ; : TP 271 :A :0258- 7971(2005) 04- 0280- 05 , , , , I/ O [ 1] . 1990 [ 2] , . . , , . , , , , . 1994 , [ 3] , . , SISO [ 4, 5] y ( k + 1) = g(y ( k), y ( k - 1) , , y ( k - n), u ( k) , u ( k - 1), , u( k - n )) ( 1) u y ( k + 1) = ( k) u( k) . ( 2) , y ( k + 1) = y ( k + 1) - y ( k), u( k) = u( k) - u ( k- 1) , ( k) (pseu o- partial- erivative, PPD) . : I/ O [ 3, 6, 7] , [ 1, 3] ; , , , [ 6, 7] . 11 , , , , , . 2 , , . , [ 1, 3, 8] ( k) , ( k), [ 1, 3, 8] , [ 1, 3, 8] . I/ O , , . :2004- 11- 03 : ( 2002F0012M) ; () ( 2003Q030C, 2004Q029C) ; : ( 1972- ) , , , ,PID . 4 : 281 1 1. 1 BP [ 5~ 7] 2 2 E = J ( ( k) ) = ( 1/ 2)[ (y ( k) - y ( k - 1) - ( k) u( k - 1) + ( ( k) - ^( k - 1)) ] , ( 3) , u( k - 1) = u ( k) - u( k - 1), , 2 ( ( k) - ^( k- 1)) ,