腕力传感器一种动态解耦方法3.PDFVIP

第 17 卷　第 1 期 应 用 科 学 学 报 V o l. 17, N o. 1 　 1999 年 3 月 JOU RN AL O F A P PL IED SC IEN CE S M arch 1999 腕力传感器的一种动态解耦方法 徐科军 　殷　铭 　张　颖 (合肥工业大学) 摘　要　提出了一种传感器不变性动态解耦方法. 基于动态标定实验, 进行传感器动态建模, 在离散域设计解耦网络, 分别对构造模型和腕力传感器进行解耦, 效果良好. 该方法简单、实 用, 是解决多维传感器和复合型传感器研制中关键问题的一种新方法. 关键词　腕力传感器　动态解耦　不变性原理 　　在科研、生产和工程中, 常常需要同时测量多个方向的力信息. 若用多个单向力 传感器来完成这一任务, 会受到安装空间和使用条件的限制, 这就促使人们研制、开 发多维力传感器. 例如, 安装于机器人手臂和夹持器之间的六维腕力传感器, 可以同 时测量三维空间的力和力矩信息, 以指导机器人进行插孔和磨削等工作; 用于机器人 精密装配和多指灵巧手的三维指力传感器, 以检测握力和滑觉; 在旋臂式模型旋翼机 动飞行试验机上, 进行直升机机动飞行研究, 用三分量天平测量旋翼拉力、俯仰力矩 和滚转力矩的变化; 用于飞行试验的风洞天平是杆状多维力传感器, 测量大气中运动 的飞行器所受空间气动力的大小; 用于精密机床的应变式和压电式多向测力仪, 以测 量切削力、进给阻力和扭矩等; 用于体育科研的多维测力平台, 以测试运动员跑、跳 等运动情况. 由于大多数多维力传感器采用的是一体化的弹性元件, 即仅用一个结构独特、复杂的 弹性元件, 再配以多个应变片实现多向力的测试, 从而具有体积小、功能强的优点. 但是, 也带来一个共性问题——维间耦合, 即某一方向的输出信号中, 有其他方向输入量的影 响. 从理论上讲, 在单一方向力的作用下, 只应在其对应方向上产生输出, 其他方向的输出 应为零. 在实际中, 由于传感器转换原理、机械结构以及加工、贴片等工艺原因, 使其他方 [ 1 ] 向的输出不为零, 这就是耦合 . 维间耦合使多维力传感器性能指标受到明显影响, 主要 表现在静态和动态两方面. 近年来, 国内外有关单位在静态解耦方面取得较大进展. 典型 的事例有: 中科院合肥智能机械研究所、东南大学和哈尔滨工业大学联合研制的机器人六 ( ) 维腕力传感器 浮动十字梁结构 , 利用传感器的输出信号修正耦合干扰输出, 有效地解决 了静态耦合问题. 但是, 国内外在多维力传感器动态耦合方面没有进行深入研究, 更未提 出有效的解决方法. 为此, 本文基于动态标定实验, 用系统辨识法建立各正向和非正向传递通道的数学模 型, 提出传感器不变性动态解耦方法. 动态解耦的数学实质是: 对表征传感器各正向、非正 　　收稿 日期: 1997 05 30　修改稿收稿 日期: 1998 02 16 第一作者徐科军: 男, 1956 年生, 研究员, 博导, 合肥工业大学自动化所, 合肥 230009 国家自然科学基金、机械工业部高校跨世纪优秀人才专项科研基金和安徽省自然科学基金资助项 目 40 应 用 科 学 学 报 17 卷　　 向输入、输出关系的矩阵方程进行求逆等运算, 得到一个仅在主对角线上元素不为零, 而 其他元素均为零的传递矩阵. 但是,