第九章、高层决策.PDFVIP

WrightEagle 第九章、高层决策 高层决策作为RoboCup仿真球队设计的重点，是最受人关注的部分。本章将分四个部分 介绍阵型与跑位、行为选择、防守策略和团队合作的主要方法。 9.1 阵型与跑位 在现代足球运动中，为了适应攻守战术的需要，全队队员在场上的位置排列和职责分工， 称为比赛阵型。在RoboCup足球仿真比赛中，设计者借鉴人类足球的知识，引入阵型的概念， 使场上球员位置分布更合理。如同人类足球比赛一样，RoboCup 比赛中，球员通过跑位保持 阵型的完整，尽可能攻守平衡。在RoboCup仿真比赛中，常见的阵型包括442 、433 、424 、 532、352等。如图所示的两支球队，都采取了433 的阵型。 图9.1.1 阵型433 基于角色的阵型描述 基于角色来安排阵型，是非常自然的想法，人类足球中的阵型安排也总是强调前锋、中 场、后卫等角色的分配。在机器人足球中，引入这些角色的概念来对阵型进行描述，帮助球 队建立团队的模型。下面将以卡内基梅隆大学的机器人足球队CMUnited为例，介绍基于角 色的阵型描述方法，本节主要参考[Peter