码跺机器人机构设计.doc

码跺机器人机构设计 PAGE 5 - 4040S 数控磨削机电主轴系统设计 李明 上海第二工业大学 机械电子工程 项目:码跺机器人机械设计 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc299443425 摘 要 PAGEREF _Toc299443425 \h - 3 - HYPERLINK \l _Toc299443426 Abstract PAGEREF _Toc299443426 \h - 4 - HYPERLINK \l _Toc299443427 1．绪论 PAGEREF _Toc299443427 \h - 5 - HYPERLINK \l _Toc299443428 1.1研究背景 PAGEREF _Toc299443428 \h - 5 - HYPERLINK \l _Toc299443429 1.1.1传统码垛模式 PAGEREF _Toc299443429 \h - 5 - HYPERLINK \l _Toc299443430 1.1.2现代机器人码垛技术 PAGEREF _Toc299443430 \h - 7 - HYPERLINK \l _Toc299443431 1.2现代机器人码垛机的发展状况 PAGEREF _Toc299443431 \h - 8 - HYPERLINK \l _Toc299443432 1.3研究目的和意义 PAGEREF _Toc299443432 \h - 9 - HYPERLINK \l _Toc299443433 1.3本文主要研究工作 PAGEREF _Toc299443433 \h - 9 - HYPERLINK \l _Toc299443434 2.码垛机器人介绍 PAGEREF _Toc299443434 \h - 10 - HYPERLINK \l _Toc299443435 2.1常用码垛系统介绍 PAGEREF _Toc299443435 \h - 10 - HYPERLINK \l _Toc299443436 2.2 码跺机器人构成介绍 PAGEREF _Toc299443436 \h - 18 - HYPERLINK \l _Toc299443437 3 码垛机器人整体设计 PAGEREF _Toc299443437 \h - 19 - HYPERLINK \l _Toc299443438 3.1码垛机器人原理及方案确定 PAGEREF _Toc299443438 \h - 19 - HYPERLINK \l _Toc299443439 3.2圆柱坐标型机器人工作原理 PAGEREF _Toc299443439 \h - 20 - HYPERLINK \l _Toc299443440 3.3码垛机器人运动控制系统方案设计 PAGEREF _Toc299443440 \h - 22 - HYPERLINK \l _Toc299443441 3.4码垛机器人结构设计及原理 PAGEREF _Toc299443441 \h - 24 - HYPERLINK \l _Toc299443442 3.4.1码垛机器人整体结构 PAGEREF _Toc299443442 \h - 25 - HYPERLINK \l _Toc299443443 3.4.2码垛机器人腰部设计 PAGEREF _Toc299443443 \h - 26 - HYPERLINK \l _Toc299443444 3.4.3码垛机器人臂部设计 PAGEREF _Toc299443444 \h - 27 - HYPERLINK \l _Toc299443445 3.4.4码垛机器人腕部设计 PAGEREF _Toc299443445 \h - 28 - HYPERLINK \l _Toc299443446 3.4.4码垛机器人机械抓手设计 PAGEREF _Toc299443446 \h - 29 - HYPERLINK \l _Toc299443447 4.码跺机器人主要部件选型设计 PAGEREF _Toc299443447 \h - 31 - HYPERLINK \l _Toc299443448 4.1直流伺服电机的选型 PAGEREF _Toc299443448 \h - 31 - HYPERLINK \l _Toc299443449 4.2齿轮减速器的设计计算 PAGEREF _Toc299443449 \h - 33 - HYPERLINK \l _Toc299443450 4.3滚珠丝杠的选型 PAGEREF