用于带有量测噪声系统新型扩张状态观测器.PDFVIP

第 22卷第 6期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．22No．6 2005年 l2月 ControlTheory＆Applications Dec．20D5 文章编号：1000—8152(2005)06—0995—04 用于带有量测噪声系统的新型扩张状态观测器 林 飞 ，孙 湖 ，郑琼林 ，夏岩峰 (1．北京交通大学 电气工程学院，北京 100044；2．鞍山供电公司调度所，辽宁鞍山1laO00) 摘要：提出了扩张状态观测器的一种新的形式，用于处理量测环节带有噪声干扰时的情况．ESO可以对不确定 系统中的内外扰动进行观测，并以此为基础构成自抗扰控制器．但其性能会受量测噪声的影响．本文利用滤波器消 除噪声的影响，并把已知的滤波器方程扩展到原有的ESO中，以补偿滤波器对实际输出信号的偏移作用 ．数字仿真 表明，该方法可以有效的解决输出噪声对扩张状态观测器的影响 ． 关键词 ：扩张状态观测器；自抗扰控制；滤波 中图分类号 ：TP13 文献标识码：A Novelextendedstateobserverforuncertain system with m eaSU．rem em n0lSe L Feli。 SUN Hu。 ZHENGQiong．1in。，XIAYan．feng2 ， ， (1．SchoolofElectricalEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Bering100044，China； 2．DispatchStation，AnshanPowerSupplyCompany，AnshanLiaoning114000，China) Abstract：Thispaperproposesanovelstructureofextendedstateobserver(ESO)forstateobservationofnonlinearsystem withmeasurementnoies，whichcallbeusedindisturbancerejectioncontroller．Themeasurementnoiesdegradeshteperformance ofthenormalESO．Afilterisdesignedtoeliminate tlighfrequencynoies．andthenewESO includesthisfilterequationtocom— pensatetheeffcetof thefilter．Thesimulationresultsshow thatthisneWtypeofESOCna satisfactorilytrackSatteSwiht measure— meritnoies． Keywords：extendedsatteobserver(ESO)；activedisturbancerejcetioncontrol；filter l 引言(Introduction) 阶ESO的参数只能根据经验和实验进行调整，或者 近年来 ，自抗扰控制器llJ由于其突出的处理不 可以处理成多个低阶 ESO的组合．已有的研究表 确定问题的能力，受到研究人员的广泛重视，已经成 明，ESO的性能同其反馈增益关系密切．为了有效的 功的解决了多种 问题l2 ]．自抗扰控制器的核心是 抑制扰动，ESO的增益通常都较大． 扩张状态观测器 (ESO)l6J，它能够有效的观测非线 现有的ESO可以处理常见的系统参数未知、未 性系统中所含的内扰和外扰．如果在控制律中对扰