自动导引车系统防碰撞和死锁形式化控制方法.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 自动导引车系统防碰撞及死锁的形式化控制方法 罗继亮 张 奇 华侨大学信息科学与工程学院，福建厦门； 福建省电机控制与系统优化调度工程技术研究中心，福建厦门 摘 要 针对自动导引车系统中的协调控制问题 提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法 首先 根据自 动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型 其次 在部分可观的条件下 定义扩充危险域的概念 给出 一种估计危险域中车辆数目的方法 进而给出导引路径的防碰撞控制规范 最后 讨论系统发生死锁的两个条件 给出相应的死锁控制方法 并通过仿真实验验证了所提方法的有效性 关键词 自动导引车系统；防碰撞；死锁；有向图 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ff ； ； ； 引 针对单向导引路径网络的 提出了一种车辆间 由多台自动导引车 组成的自动导引车系 的防碰撞方法 并设计了系统的死锁控制策略 除了 统 在现代制造、仓储配送等领域有着广泛的 的网状布局模型 学者们在区域控制模型上也 应用 在 的控制过程中需要解决任务调度、 开展了大量研究 朱枫等 基于区域控制模型研究 了多机器人间的防碰撞问题 但是会出现死锁的情 路径规划、防碰撞和死锁等问题 其中防碰撞问题 一直是 研究领域的一个难点 等 况 等 对串联区域控制模型进行了改进 和 等 分别基于单循环导引路径和串级 但并未涉及系统的死锁问题 白帅福等 利用分布 配置导引路径的 解决了防碰撞问题但运行效 式协调控制机制研究了 混合区域模型中的冲 率较低 为了提高系统的柔性 双向导引路径网络模 突和死锁问题 在物联网等技术的推动下 的 型被提出并得到了大量研究 但是实现该系统的难 规模和结构复杂度将持续增长 必然带来“维数灾 度较大 需要集中求解的问题较多 且问题之间存在 难”的计算复杂性难题 控制器设计、程序编写和调 试的工作量繁巨 并且难于保证控制程序的可靠 耦合 郭大宏等 针对 运行过程中可能出现 性 针对该问题 出现了基于形式化模型的控制程 的 种冲突 提出了对应的防碰撞策略 肖海宁等