华理梦之队技术报告.pdfVIP

第四届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 基于CMOS视频传感 器的智能车路径识别控制系统 学 校：华东理工大学 队伍名称：华理梦之队 参赛队员：董大著 熊阳 郝志强 带队教师：杜红彬 凌志浩 I 论文使用授权的说明 本人完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： III 摘 要 本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128B为核心控制器，利 用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱 动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道 上行驶。 硬件电路部分主要采用MOS 管构成的H桥电路驱动直流电动机和舵机。 所选电压稳压芯片LM7806 和LM2940，可使在7.2-8.3 伏电池供电的条件下为 系统的各功能模块提供稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有 力的保证。测速部分采用正交编码器和分频电路完成对速度的测量和反馈。 软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法：(1)CMOS 视 频传感器采集数据的处理模块算法；(2)速度反馈以及用PID 算法实现对即时速 度的调节模块；(3)舵机调节模块算法；(4)基于上述三个模块的路径识别算法和 起始线识别算法；(5)相应的调试函数。 本系统利用开发工具CodeWarrior 进行编程开发，用BDM 进行程序下载， 利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和 调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中， 小车也比较好的完成循线行驶的任务。 关键字：智能车，路径识别，PID，CMOS 视频传感器，PWM V 目 录 摘 要 IV 第一章 引言 1 第二章 总体方案概要说明 2 2.1 设计思想 2 2.2 传感器的选择 2 第三章 机械部分设计 4 3.1 CMOS 传感器的安装 4 3.2 CMOS 传感器支架结构 6