激光飞行标刻系统及激光加工机器人控制与仿真研究-物理电子学专业论文.docxVIP

华 华 中 科 技 大 学 博 士 学 位 论 文 I I 摘 要 激光加工机器人以高能激光束为加工工具，以多自由度机器人运动机构实现激 光束运动传输，聚焦激光束在工件上按控制系统预先编程设计的二维或三维加工轨 迹精确运动，实现各种材料的点、线、面多种形式多种工艺的控型控性加工，是当 今最为活跃的先进制造技术之一，在机械制造、微电子加工、产品包装等各领域得 到广泛应用。 本文进行了 2D 激光飞行标刻系统和 3D 激光加工机器人仿真的研究。基于 PC 平台研制了激光飞行标刻控制卡和控制软件，进行了激光标刻路径智能优化、激光 飞行标刻控制算法以及最大飞行速度性能影响因素等问题的研究。研究了 3D 激光加 工机器人运动建模仿真及 3D 激光加工路径的生成方法。 在研制的激光飞行标刻软件平台上，开展了激光加工路径(Laser Processing Path, LPP)智能优化算法的研究。分析了点群加工、线条笔划加工、闭合轮廓加工三类 LPP 优化问题的数学模型，针对线条笔划路径优化问题，提出了一种采用正负整数进行 染色体基因编码的新方案。结合 λ ? opt 启发式算法和免疫算法思想设计实现了基于 优生策略的免疫遗传算法。根据三角形三边关系定理设计了消除染色体自相交缺陷 的平滑免疫算子；提出了“最优染色体内部任意积木块必定是最优路径” 的完美积木 块准则，并据此设计了 3 段局部优化免