番茄采摘机器人机械臂避障路径规划-农业机械学报.PDF

２０１２年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １２期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１２．０３１ 番茄采摘机器人机械臂避障路径规划 １ ２ ３ ３ １ 尹建军 　武传宇 　ＹａｎｇＳｉｍｏｎＸ　ＧａｕｒｉＳＭｉｔｔａｌ　毛罕平 （１．江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３； ２．浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 ３１００１８；３．圭尔夫大学工程系，加拿大圭尔夫 Ｎ１Ｇ２Ｗ１） 　　【摘要】　以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象，提出了一种基于构形空间的关节型机械 臂避障路径规划方法。利用空间映射原理，将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面 Ｒ Ｒ机械臂避 开障碍圆的问题，用临界碰撞关节角建立 Ｃ 障碍空间的映射计算模型，将工作空间的位置避障转换为构形空间连 杆关节角的计算。以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度，利用 Ａ算法计算平面 Ｒ Ｒ机械臂的避障关节 角路径，获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面，并在竖直面内进行其余关节角的规划。避障采摘番茄的试 验表明，机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物，引导夹持器到达果实目标位置，证明对平面 Ｒ Ｒ机械臂的 空间映射建模是正确的，验证了提出的避障路径规划方法是可行的，可以应用于番茄的自动收获。 关键词：番茄　采摘机器人　关节型机械臂　路径规划　避障 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１２０１７１０５ ＯｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＲｏｂｏｔＡｒｍｆｏｒＴｏｍａｔｏｐｉｃｋｉｎｇＲｏｂｏｔ １ ２ ３ ３ １ ＹｉｎＪｉａｎｊｕｎ　ＷｕＣｈｕａｎｙｕ　ＹａｎｇＳｉｍｏｎＸ　ＧａｕｒｉＳＭｉｔｔａｌ　ＭａｏＨａｎｐｉｎｇ （１．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ ３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＧｕｅｌｐｈ，ＧｕｅｌｐｈＮ１Ｇ２Ｗ１，Ｃａｎａｄａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｔｉｓｃｈｏｓｅｎａｓｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔｔｈａｔｊｏｉｎｔｒｏｂｏｔａｒｍａｖｏｉｄｓｅｒｅｃｔｓｔｅｍｏｒｓｔｒｕｔｔｏｐｉｃｋｔｏｍａｔｏｅｓ，ａｎｄａ ｋｉｎｄｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓｐａｃｅｏｆｊｏｉｎｔｒｏｂｏｔａｒｍｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｓｐａｃｅｍａｐｐｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｔｒａｎｓｆｏｒｍｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｊｏｉｎｔｒｏｂｏｔａｒｍ ｉｎ３ＤｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｎｔｏａｖｏｉｄｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｃｉｒｃｌｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｐｌａｎａｒＲ Ｒｒｏｂｏｔａｒｍ．Ｃｒｉｔｉｃａｌｃｏｌｌｉｓｉｏｎｊｏｉｎｔ ａｎｇｌｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄｕｐｍａｐｐｉｎｇｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｏｆｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ