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pid,机械手,实验报告 　　光电跟踪实验报告　　姓名：张秀峰　　班级：　　学号：11XX1562　　一．系统概述　　光电跟踪系统由转台、图像采集设备和激光测距设备三部分组成。　　1.转台　　系统的转台为模拟火炮或雷达跟踪系统运动模块的类工业旋转运动系统。其组成如下图所示，它包含电控箱、转台本体及由运动控制卡和普通PC机组成的控制实验平台等三大部分。　　图系统结构图　　转台本体主要由以下几个部分组成：　　1）机械结构件2）伺服电机　　3）限位开关　　4）图像采集设备5）激光测距设备电控箱内安装有如下主要部件：　　1)　　伺服驱动器　　2)I/O接口板3)开关电源　　控制平台主要由以下部分组成：　　1)与IBMPC/AT机兼容的PC机，带PCI插槽2)运动控制器3)用户接口软件　　2.图像采集设备　　图像采集设备由工业摄像头、镜头、1394接口卡(含数据线)三部分组成。　　3.激光测距设备　　激光测距采用DLS-C30。　　二．系统安装　　1.安装运动控制卡　　1)　　检查运动控制卡的外观有无损坏；2)关闭计算机电源；　　3)将运动控制卡插入空闲的　　PCI槽中；4)用螺钉锁紧运动控制卡和转接头；　　5)将转接头和卡上的JP2插座用转接电缆连上；　　2.连线　　1)将电控箱的开关打到关闭的位置　　2)将运动控制卡的CN1插口和电控箱的CN1插口用屏蔽电缆连结起来3)将转接头CN2的插口和电控箱的CN2插口用屏蔽电缆连结起来4)将电源线一端插入电控箱插座，另一端接入220VAC电源(实验室提供电源需要保持良好接地。)　　毕业论文　　题目简易机械手的设计与实现　　姓名邵长明学号　　班级　　专业机电一体化　　分院工程技术分院　　指导教师宋云艳史晶周嵬　　XX年6月6日　　前言　　可编程序控制器已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单，易于编程，性能优越，可靠性高，灵活通用和使用简单等一系列优点；气动技术也是实现工业自动化的手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化，工业自动化及企业技术改造方面占有很重要地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程易于实现。机械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工业的生产效率。机械手是工业机械人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：他能部分代替人工操作，能按照生产工艺的要求，能遵循一定的程序，时间，位置能完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的工作条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。　　关键词：机械手、PLC　　目录　　前言······························································2目录······························································3　　第一章PLC及机械手的简介　　机械手课题设计实训装置介绍···································4　　机械手的概述·················································5　　第二章机械手程序设计　　机械结构测绘·················································7　　气动控制系统的设计与实现·····································11　　气动控制回路·················································11　　/O分配根据··················································12　　/O分配表····················································12　　I/O接线图····················································13　　编写和调试plc控制程序程序清单·························14　　程序调试····································20　　第三章总结