第三章__机器人传感器.ppt

机器人传感器 (谢光忠 制作) 共29页 3.1.1 机器人的感觉能力 触觉是智能机器人实现与外部环境直接作用的必须媒介，是仅次于视觉的一种重要感知形式。作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性。如柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。 触觉能保证机器人可靠地抓住各种物体，也能使机器人获取环境信息、识别物体形状和表面的纹路，确定物体空间位置和姿态参数等。 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 3.2 机器人传感器的选择要求 传感器类型的选择 机器人应具备什么感觉? 传感器性能指标的确定 机器人传感器应达到什么样的性能要求? 传感器物理特征的选择 尺寸和重量、输出形式、可插接性 传感器类型的选择 选择什么类型的传感器得看机器人的需要 简单触觉：确定工作对象是否存在 复合触觉：确定工作对象是否存在以及它的尺寸和形状 简单力觉：沿一个方向测量力 复合力觉：测量多个方向的力 接近觉：对工作对象的非接触探测 视觉：识别工作对象 传感器类型的选择 不同的加工任务对机器人提出了不同的要求 传感器类型的选择 机器人的控制需要传感器 传感器类型的选择 有些辅助工作需要传感器的帮助 传感器类型的选择 “安全”需要传感器 传感器性能指标的确定 灵敏度：适中即可 线性度：应高些 测量范围：必须覆盖被测量的工作范围 精度：合适就好 重复性：很重要 分辨率：取决于控制要求 响应时间：越短越好 可靠性：98% ~ 99% 传感器物理特征的选择 尺寸和重量：影响机器人的运动性能，应该减小或减轻 输出形式：最好是数字式电压信号，便于计算机直接进行处理 可插接性：影响传感器使用的方便程度和机器人结构的复杂程度（进而影响到成本），应设计通用接口，传感器输出信号的大小和形式应能与其他外设相匹配 2 编码器 2 编码器 绝对式编码器 由图可以看出，码道的圈数就是二进制的位数，且高位在内，低位在外。其 分辨角θ＝360o/24=22.5°， 若是n位二进制码盘，就有n圈码道， 分辨角θ＝360o/2n， 码盘位数越大，所能分辨的角度越小，测量精度越高。若要提高分辨力，就必须增多码道，即二进制位数增多。 目前接触式码盘一般可以做到9位二进制，光电式码盘可以做到18位二进制。 增量式编码器 增量式编码器 光电式脉冲编码器，它由光源、聚光镜、光电盘、圆盘、光电元件和信号处理电路等组成（如图）。光电盘是用玻璃材料研磨抛光制成，玻璃表面在真空中镀上一层不透光的铬，然后用照相腐蚀法在上面制成向心透光窄缝。透光窄缝在圆周上等分，其数量从几百条到几千条不等。圆盘也用玻璃材料研磨抛光制成，其透光窄缝为两条，每一条后面安装有一只光电元件。光电盘与工作轴连在一起 ，光电盘转动时，每转过一个缝隙就发生一次光线的明暗变化，光电元件把通过光电盘和圆盘射来的忽明忽暗的光信号转换为近似正弦波的电信号，经过整形、放大、和微分处理后，输出脉冲信号。通过记录脉冲的数目，就可以测出转角。测出脉冲的变化率，即单位时间脉冲的数目，就可以求出速度。 直流测速发电机的工作原理可由图3.7来说明。当励磁电压Uf恒定且主磁通? 不变时，测速发电机的电枢与被测机械连轴而随之以转速n旋转，电枢导体切割主磁通? 而在其中生成感应电动势E。电动势E的极性决定于测速发电机的转向，电动势E的大小与转速成正比，即 测速发电机空载时，其输出电压U为 测速发电机带负载时，电枢绕组中因流过电枢电流I而在电枢绕组电阻ra上产生电压降I·ra，如果忽略电枢反应、工作温度对主磁通? 的影响，忽略电刷与换向器之间的接触压降，则有 （3-4） 得 （3-5） 由上式可见，只要主磁通?、接触电压降、电枢电阻ra、负载电阻RL为常数，则输出电压U与电机的转速n成线性关系。输出电压U随电机转速n变化而变化的关系曲 线 ，称为输出特性，如图3.8所示。负载电阻RL的值越大时， 的 斜率越大，测速发电机的灵敏度越高。 1．基本结构 异步测速发电机是自动控制系统中应用较多的一种交流测速发电机，它的结构与交流伺服电动机相似，如图8.4所示。它主要由定子