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立体车库控制器设计及其算法研究 第三章 立体车库控制签软件设计 第三章 立体车库控制器软件设计 3.1主从机通信协议 本设计区域控制单元和载车板控制单元之间的通信采用了主从式结构，通信协议 如下表所示:主机每次发8个字节，第一个字节为载车板的地址，第二个字节为命令， 若为1，则设置载车板动作:第三、四字节分别为继电器序号和通断，第五、六字节 不用，第七、八字节校验。CRC校验正确，则从机把接收到的8个字节回送给主机; 若主机发送过来的第二个字节为2，则索取载车板的状态。CRC校验正确，从机把扫 描的状态放到第三、四字节中返回给主机。主从机通信协议如表3.1和表3o2. 表3.1主机发送协议 字节 l 2 3 4 ， ‘ 7 8 含义 若1，设 继电器 继电器 CRC校 CRC校 载车板 里动作 序号 通断 \\脸 验 含义 地址 若2，索 CRC校 CRC校 取状态 \\\\验 验 表3.2从机返回协说 字节 l 2 3 4 5 6 7 8 含义 若 1，设 继 电器 继 电器 CRC校 CRC校 载车板 里动作 序号 通断 \\验 验 含义 地址 若2，索 级车板 载车板 CRC校 CRC校 取状态 状态 状态 \\验 验 3.2载车板控制单元 载车板控制单元采用了中断的方式，当区域控制单元有数据传过来时，启动中断 服务程序，执行动作命令或者回送状态信息。为了防止出现误操作，在串行通信中采 用了CRC校验的方法，确保车库的安全运行。在其他时间里，载车板控制单元一直 查询车位的限位信息，当有某个方向的动作命令而已经到达其相应方向的限位时，此 车位应马上停止运行。例如，某车位有向右的动作，控制器查询到有右限位时，此车 l5 立体车库控制器设计及其算法研究 第三章 立体车库控制器软件设计 位立即停止运行。载车板控制单元程序流程图如图3.1所示。 图3.1 载丰板控制单元租序流程图 3.3区域控制单元 程序中不断扫描键盘输入指令，若发现有存取车命令输入，则按照车库动作算法 按次序动作各载车板。同时，区域控制单元不断查询相应载车板的限位信息，若到位 了，载车板自动停止，区域控制单元会发命令给下一个载车板，完成其相应的动作。 在整个车库运行过程中，若检测到有人车误入信号或电机粘连信号，则马上停止整个 立体车库控制器设计及其算法研究 第三章 立体车库控制器软件设计 车库，进入故障状态.无论是何种错误信息，都会将载车板上控制电机的继电器断开， 车库门口的普灯点亮，并把故障信息代号保存在x25165的E争R明中， 在每次车库运行之前，要首先索取各个载车板的限位信号，在确认所有的载车板 处于正常位置后，才能让车库运行。同时，车库的运行有时间保护功能，每个车位的 动作从开始到结束必须在某个设定的时间段内完成，到位过快，就可能是限位信号出 了问题或者电机发生堵转;超过了一定的时间还没有到位，就可能